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File Name ：Step_Motor1.c
說明 ：
1. 以單極 1相磁化方式使步進電機正向旋轉
2. 按中斷開關的話，正-〉逆，逆-〉正 旋轉。
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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/signal.h>

const unsigned char one_phase[]={0x01,0x04,0x08,0x02,0x02,0x08,0x04,0x01};

volatile unsigned char phase_pnt,dir;
void delay(unsigned int d1,unsigned int d2);
void go_step_1phase(unsigned int time);
void initialize(void);

SIGNAL(SIG_INTERRUPT0)                // 外部中斷
{
     dir=~dir;
}
int main(void)
{
     DDRD=0xf0;                       // 端口D 高4位=輸出， 低4位=輸入
	 initialize();
	 while(1)
	 {
	 go_step_1phase(700); 
	 }
}
void delay(unsigned int d1,unsigned int d2)
{
     unsigned int i,j;
	 
	 for(i=0;i<d1;i++)
	     {
	     for(j=0;j<d2;j++);
		 }
}
void go_step_1phase(unsigned int time)
{
     if(!dir)
	     PORTD=(one_phase[phase_pnt++]<<4);
	 else                              		// 逆向旋轉
	     PORTD=(one_phase[phase_pnt--]<<4);
		 phase_pnt&0x0f;                   // 若phase_pnt=(4,0xff)，phase_pnt=(0,3)
		 delay(time,100);
}
	 
void initialize(void)
{
     EIMSK=0x01;                       // 使用外部中斷0
	 EICRA=0x02;                       // 下降沿中斷請求
	 sei();                            // 使能所有中斷
}