|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|※CAN總線的互連結構是根據國際標準化組織的OSI參考模型制定的。
|
|   OSI參考模型最早是為通信技術而開發的，是一種開放的7層網絡協議。
|
|與OSI七層參考模型略有不同的是，CAN總線只使用其中的物理層、鏈路層
|
|和應用層。這是因為OSI參考模型的其他層次只有在網絡互連時才會用到，
|
|而現場網絡無需與其他網絡互連。所以現場總線是一種開放式實時系統，
|
|他具有簡化的網絡結構，而與OSI不完全保持一致。
|
|   其中，鏈路的功能包括尋找被發送的報文，以及提供與硬件有關的應用
|
|層接口，主要功能是傳送規則，亦即控制幀結構、執行仲裁、錯誤檢測、
|
|出錯標定和故障界定。位定時特性也作為鏈路層的一部分。物理層的范圍
|
|是有關全部電氣特性不同的節點間位的實際傳送。這種網絡結構具有結構
|
|簡單、執行協議直觀、價格低廉等優點，同時性能也令人滿意。
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|※CAN總線的通信協議
|
|CAN系統中，數據在節點間接收和發送是以4種不同類型的幀出現和控制的，
|
|其中：數據幀將數據由發送器傳至接收器；遠程幀由節點發送，以請求發
|送具有相同標識的數據幀；出錯幀可由任何節點發送，以檢測總線錯誤，
|而超載幀用于提供先前和后續數據幀或遠程幀之間的附加延時。另外，數
|據幀和遠程幀以幀間空間同先前幀隔開。
|/////////////////////////////////////////////////////////
|（1）數據幀
|
|一個數據幀由7個不同位場構成，他們是：幀起始（SOF-Start Of Frame)、
|仲裁場、控制場（2 b保留位＋DLC場）、數據場、CRC場、ACK場和幀結束
|（EOF-End Of Frame)。如圖3所示。
|
|　  （*）幀起始（SOF）標志數據幀和遠程幀的起始，他由單個“顯性”
|位構成。只有當總線空閑狀態時，才允許節點開始發送，所有節點必須同
|步于首先開始發送節點幀起始引起的上升沿。
|
|　?。?）仲裁場由11 b標識符（ID）和RTR（Remote26Transmission Request）
|位構成。11 bID可形成2 048種信息目標（CAN2．0A標準），而且ID值越小，
|信息優先級越高。在數據幀中，RTR位數值為“0”，表明數據幀優先于遠程
|幀。
|
|　　（*）控制場由6 b構成，包括2 b用于未來DLC擴展的保留位。接收器接
|收“0”和“1”位作為所有組合中的保留位。在定義保留位功能前，發送器
|只送“
|0”位。　
|
|　?。?）數據場由數據幀內被發送數據組成，他包括0～8 B，每個字節包
|括8 b。
|
|　　（*）CRC場包括15 b CRC序列和1 b CRC界定符。用于幀校驗的CRC序
|列由特別適用于位數小于127 b幀的循環冗余碼校驗（BCH碼）驅動。為實現
|CRC計算，被除的多項式被定義為這樣一個多項式，其系數由幀起始、仲裁
|場、控制場、數據場（如果存在）和15 b最低系數為0組成的解除填充的位流
|給定。
|
|　?。?）ACK場為2 b：ACK隙和ACK界定符。發送節點的ACK場中，送出2個
|“隱性”位。在ACK隙內，所有接收到匹配CRC序列的節點，以“顯性”位改
|寫發送器的“隱性”位，因此，ACK隙被2個“隱性”位（ACK界定符和CRC界定符）
|所包圍。
|
|　　（*）幀結束：每個數據幀和遠程幀均由7個“隱性”位構成的標志序列
|界定。
|
|/////////////////////////////////////////////////////////
|（2）遠程幀
|
|　　激活數據接收器的節點可以通過發送一個遠程幀啟動源節點發送各自的
|數據。一個遠程幀由6個不同位場構成：幀起始（SOF）、仲裁場、控制場
|（2 b保留位＋DLC場）、CRC場、ACK場和幀結束（EOF）。如圖4所示。 
|　　
|　　除遠程幀中RTR位為“1”外，其余位場與數據幀的相應位場相同。
|////////////////////////////////////////////////////////
|　　 （3）出錯幀
|////////////////////////////////////////////////////////
|　　出錯幀由出錯標志和出錯界定符2個場組成。錯誤幀監測CAN控制器的出
|錯狀態及出錯類型，做為檢測出錯條件的信號。
|////////////////////////////////////////////////////////
|　　 （4）超載幀
|
|　　超載幀由超載標志和超載界定符組成。當接收器線路在接收下一個幀前需
|要更多的時間處理當前數 據，亦即接收器未準備好，或在間歇場期間檢測出顯
|性位時將發送超載
|幀。