※SJA1000的初始化
  每個智能芯片都要初始化，特別是對于SJA100這樣的復雜芯片。這里將采用最精簡的初始化步驟。

  SJA1000的初始化需要做的內容個操作寄存器是：
  1.模式寄存器（MODE）。設置MODE.1=1,使SJA1000進入復位模式.(MODE=0X01,0X09,0X0D)都可以，只要滿足MODE.1=1就可以.只有進入復位模式，才能正常初始化SJA1000.

  2.設置SJA1000的CAN濾波器.寄存器地址為:0X10-0X17.其中,0X10-0X13對應的是CAN的接收代碼(ACR3-ACR0),0X14-0X17對應的是屏蔽代碼(AMR3-AMR0).這8個值可以有用戶根據實際情況設置,理論上說，在0-0XFF之間沒有什么限制.(ACR0除外)

  3.設置總線時序寄存器(BTR0,BTR1),輸出控制器(OCR)和時鐘分頻寄存器(CDR).總線時序寄存器(BTR0,BTR1)的設置內容可以自己根據需要進行設置,也可以按照以下的表來設置;輸出控制器的值也可以由自己設置，也可以參考標準值(0X1A);時鐘分頻寄存器的設置很重要,必須在這個寄存器里，設置SJA1000的工作方式:BaseCAN方式還是PeliCAN方式.為了能夠勝利通信，必須把SJA1000設置為PeliCAN方式(0XC8).

  4.退出復位模式并選擇濾波方式,都在模式寄存器中設置.推薦使用0X08,即:單濾波方式，進行正常工作.

  提醒:以上4步是SJA1000初始化內容所必須的，缺一不可.當然，還有部分寄存器也可能需要在初始化的時候進行設置,這里就沒有列出來，詳細請參考教材的相關內容.
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由CiA推薦的標準波特率(16M晶振):

波特率		BTR0	BTR1
10Kbps		0x31	0x1c
20Kbps		0x18	0x1c
50kbps		0x09	0x1c
100kbps		0x04	0x1c
125kbps		0x03	0x1c
250kbps		0x01	0x1c
500kbps		0x00	0x1c
800kbps		0x00	0x16	
1000bps(1Mbps)	0x00	0x14	'這個波特率最好別用,現有硬件不能勝任.