//P0.4（20腳口）--L298的5口--控制0轉向
//P0.5（19腳口）--L298的6口--控制PWM
//P1.0（16腳口）--L298的12口--控制1轉向
//P1.1（15腳口）--L298的11口--控制1PWM

#include  <c8051f330.h>	

sbit  a4=P0^4; //給定0輪方向，
sbit  a5=P0^5; //PWM，定0輪速度

sbit  a0=P1^0;//給定1輪方向
sbit  a1=P1^1;//PWM，定1輪速度                  

unsigned j,k,m;

void pwm(void) //PWM的初始化
 {
  PCA0MD &= ~0x40; 
  PCA0CN=0x40; //允許PCA工作   
  PCA0MD=0x02; //PCA時鐘為4分頻
  
  PCA0CPM0=0x42; //設置0輪為8位PWM輸出  
  PCA0CPL0=0; 
  PCA0CPH0=156;
  
  PCA0CPM1=0x42; //設置1輪為8位PWM輸出  
  PCA0CPL1=0; 
  PCA0CPH1=156;

  }


void  delay(m) 
 {
  unsigned i;
  for(i=0;i<200;i++)
  {
    for(j=0;j<m;j++)
	 {; ;}
  }

 } 
  
void pio(void)  
 {
   P0MDIN=0xff;  
   P0MDOUT=0xEF; //0為開漏(接負載)，1為推挽(開關能力強)P0^4定0輪方向置0，P0^5定0輪速度置1→1110 1111               

   P0SKIP=0xDF; //P0.5控制電機0轉速的→1101 1111  
   
   P1MDIN=0xff;  
   P1MDOUT=0xFE; //0為開漏，1為推挽，P1^0定1輪方向置0，P1^1定1輪速度置1→1111 1110
   P1SKIP=0xFD;//P1.1控制電機1轉速→1111 1101  
   
   XBR0=0x00;
   XBR1=0xc2;//選擇CEX0,CEX1通過交叉開關后，CEX0對應(P1^0定0輪方向，P1^1定0輪速度) ；CEX1對應(P0^4定1輪方向，P0^5定1輪速度)                 
 
 }

void sysclk(void) //內部晶振
  {
   OSCICL=0x2d; //20MHZ
   OSCICN=0xC2;// 10MHZ
   CLKSEL=0x00;  
  }

main( )
 { 
   PCA0MD &=~0x40;// 關狗
   sysclk();
   pio();
   pwm();   

  while(1)
  {
    a4=1;
    a0=1;
    PCA0CPH0=0;
    PCA0CPH1=0;
    delay(5000);//2秒左右 
   
    a4=0;
    a0=0;
    PCA0CPH0=255;
    PCA0CPH1=255;
    delay(5000); 

    a4=0;
    a0=0;
    PCA0CPH0=0;
    PCA0CPH1=0;
    delay(5000);  
	
	a4=1;
    a0=1;
    PCA0CPH0=255;
    PCA0CPH1=255;
    delay(5000); 


  }
 
}