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  名稱：紅外發射接收測試
  論壇：www.doflye.net
  編寫：shifang
  日期：2009.5
  修改：無
  內容：通過2路紅外發射，順序接收，檢測收發功能是否正常
        用手遮擋對應的發射管，用共陽數碼管的a、d端模擬左右2端
		每60ms分別檢測2路發射，通過每組發射10個脈沖，如果接收到的脈沖個數大于6，表明有遮擋存在
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#include<reg52.h> //包含頭文件，一般情況不需要改動，頭文件包含特殊功能寄存器的定義
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              硬件端口連接定義
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#define DataPort P0 //定義數據端口 程序中遇到DataPort 則用P0 替換

sbit IRSend_A=P1^2;  //定義紅外發射 A
sbit IRSend_B=P1^3;  //定義紅外發射 B
sbit IRRev =P3^2;    //接收接口


bit  Flag;
bit  Left_Flag;  //定義 是否存在遮擋標志位。為1表示有遮擋
bit  Right_Flag;
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                  函數聲明
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void Init_Timer0(void);//定時器初始化
void DelayUs2x(unsigned char t);
void IR_Send_Rev (void);
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                    主函數
------------------------------------------------*/
void main (void)
{

  Init_Timer0();

while (1)   //主循環
  {
  if(Flag)
     {
	  
	  IR_Send_Rev ();

	  if(Right_Flag)   //利用數碼管的a，和d 段的亮滅表示左右遮擋情況
	    DataPort |=0x08;
	  else
	    DataPort &=0x01;

      if(Left_Flag)
	    DataPort |=0x01;
	  else
	    DataPort &=0x08;				
	 }
  }
}

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                    定時器初始化子程序
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void Init_Timer0(void)
{
 TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響		     
 //TH0=0x00;	      //給定初值
 //TL0=0x00;
 EA=1;            //總中斷打開
 ET0=1;           //定時器中斷打開
 TR0=1;           //定時器開關打開
}
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                 定時器中斷子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{

 TH0=(65536-60000)/256;		  //重新賦值 60ms
 TL0=(65536-60000)%256;
 
 Flag=!Flag;

}

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 uS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
 unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
 0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編,大致延時
 長度如下 T=tx2+5 uS 
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void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
 while(--t);
}
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             2路紅外發射接收函數
通過每組發射10個脈沖，如果接收到的脈沖個數大于6，
表明有遮擋存在，通過2路發射接收得到遮擋結果組合，
可以判斷障礙物位置。從而進行前進、后退、左轉、右轉
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void IR_Send_Rev (void)
{
unsigned char i,pulse_num;

IRSend_A=0; //關閉2個發射管
IRSend_B=0;

    pulse_num=0;//清零脈沖計數 
	for(i=0;i<10;i++)
	 	{
     	IRSend_B=1;//打開B發射
	 	DelayUs2x(150);
	 	if(! IRRev)
	  	    pulse_num++;
     	IRSend_B=0;//關閉B發射
     	DelayUs2x(150);
		}

	if(pulse_num>6)
	   Left_Flag=1;//如果判斷有障礙，點亮LED_B指示，否則熄滅
	else
	   Left_Flag=0;

	pulse_num=0;   //脈沖計數
	for(i=0;i<10;i++)
	 	{
     	IRSend_A=1;//打開A發射
		DelayUs2x(150);
	 	if(! IRRev)
	   		pulse_num++;
    	IRSend_A=0;//關閉A發射
     	DelayUs2x(150);
		}
	if(pulse_num>6)
	   Right_Flag=1;//如果判斷有障礙，點亮LED_A指示，否則熄滅
	else
	   Right_Flag=0;




}