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  名稱：步進電機
  論壇：www.doflye.net
  編寫：shifang
  日期：2009.5
  修改：無
  內容：本程序用于測試4相步進電機常規驅動 4個按鍵分別控制加速、減速、開啟、停止
        
		數碼管顯示 01-18速度等級，數字越大，速度越大
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#include <reg52.h>

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定義數據端口 程序中遇到DataPort 則用P0 替換
sbit LATCH1=P2^2;//定義鎖存使能端口 段鎖存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位鎖存

unsigned char code dofly_DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 顯示段碼值0~9
unsigned char code dofly_WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分別對應相應的數碼管點亮,即位碼
unsigned char TempData[8]; //存儲顯示值的全局變量

sbit A1=P1^0; //定義步進電機連接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通電，其他相斷電
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通電，其他相斷電
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通電，其他相斷電
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通電，其他相斷電
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通電，其他相斷電
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通電，其他相斷電
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通電，其他相斷電
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通電，其他相斷電
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部斷電

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);
/*------------------------------------------------
 uS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
 unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
 0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編,大致延時
 長度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
 while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
 unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
 0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{
     
 while(t--)
 {
     //大致延時1mS
     DelayUs2x(245);
	 DelayUs2x(245);
 }
}
/*------------------------------------------------
                    主函數
------------------------------------------------*/
main()
{
 unsigned int i=512;//旋轉一周時間
 unsigned char num;
 Init_Timer0();
 Coil_OFF
 while(1)  //正向
  { 
   num=KeyScan();    //循環調用按鍵掃描
   if(num==1)//第一個按鍵,速度等級增加
      {
	   if(Speed<18)
	   Speed++;
	  }	
   else if(num==2)//第二個按鍵，速度等級減小
      {
	   if(Speed>1)
	   Speed--;
	  }	
   else if(num==3)
     {
      Coil_OFF
	  StopFlag=1;
	  }
   else if(num==4)
     {
	  StopFlag=0;
	  }
  TempData[0]=dofly_DuanMa[Speed/10];//分解顯示信息，如要顯示68，則68/10=6  68%10=8  
  TempData[1]=dofly_DuanMa[Speed%10];
  }
}

/*------------------------------------------------
 顯示函數，用于動態掃描數碼管
 輸入參數 FirstBit 表示需要顯示的第一位，如賦值2表示從第三個數碼管開始顯示
 如輸入0表示從第一個顯示。
 Num表示需要顯示的位數，如需要顯示99兩位數值則該值輸入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
      static unsigned char i=0;
	  

	   DataPort=0;   //清空數據，防止有交替重影
       LATCH1=1;     //段鎖存
       LATCH1=0;

       DataPort=dofly_WeiMa[i+FirstBit]; //取位碼 
       LATCH2=1;     //位鎖存
       LATCH2=0;

       DataPort=TempData[i]; //取顯示數據，段碼
       LATCH1=1;     //段鎖存
       LATCH1=0;
       
	   i++;
       if(i==Num)
	      i=0;


}
/*------------------------------------------------
                    定時器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
 TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響		     
 //TH0=0x00;	      //給定初值
 //TL0=0x00;
 EA=1;            //總中斷打開
 ET0=1;           //定時器中斷打開
 TR0=1;           //定時器開關打開
 PT0=1;           //優先級打開
}
/*------------------------------------------------
                 定時器中斷子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
 static unsigned char times,i;
 TH0=(65536-1000)/256;		  //重新賦值 1ms
 TL0=(65536-1000)%256;
 
 Display(0,8);
 if(!StopFlag)
   {
  if(times==(20-Speed))//最大值18，所以最小間隔值20-18=2
   {
   times=0;
   switch(i)
       {
	    case 0:Coil_A1;i++;break;
		case 1:Coil_B1;i++;break;
		case 2:Coil_C1;i++;break;
		case 3:Coil_D1;i++;break;
		case 4:i=0;break;
	    default:break;
	   }
    }
 times++;
  }
}

/*------------------------------------------------
按鍵掃描函數，返回掃描鍵值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
 unsigned char keyvalue;
 if(KeyPort!=0xff)
   {
    DelayMs(10);
    if(KeyPort!=0xff)
	   {
	    keyvalue=KeyPort;
	    while(KeyPort!=0xff);
		switch(keyvalue)
		{
		 case 0xfe:return 1;break;
		 case 0xfd:return 2;break;
		 case 0xfb:return 3;break;
		 case 0xf7:return 4;break;
		 case 0xef:return 5;break;
		 case 0xdf:return 6;break;
		 case 0xbf:return 7;break;
		 case 0x7f:return 8;break;
		 default:return 0;break;
		}
	  }
   }
   return 0;
}