%  function image12=buchang22(X,pa)   %%運(yùn)行正確
% 此程序完成視頻穩(wěn)定系統(tǒng)中的運(yùn)動補(bǔ)償功能
% 根據(jù)全局運(yùn)動估計(jì)參數(shù)，也就是模型參數(shù)，對于校正后圖像的任一像素坐標(biāo)（x'，y'）
% 都可以求得它在參考圖像中的對應(yīng)坐標(biāo)(x,y)，公式為
%      x=(a5*x'-a2*y'-a3*a5+a2*a6)/(a1*a5-a2*a4)
%      y=(a4*x'-a1*y'-a3*a4+a1*a6)/(a2*a4-a1*a5)
% 求解后的x和y值未必是整數(shù)，而在參考圖像中只有x和y都是整數(shù)時才有像素
% 所以實(shí)現(xiàn)方法是使用雙線性插值方法

% X 輸入的參考圖像
% pa 求得的仿射模型六參數(shù)
% image 視頻校正后的穩(wěn)定圖像
 clear all;
 close all;
 load woman;
 image(X);   colormap(map);
 pa=[0.01 0.005 0.01 0.005 0 0];
X=double(X);
[row,col]=size(X);
B=zeros(row,col);
for xx=1:row     % xx相當(dāng)于教正后的圖像的任一像素坐標(biāo)的橫坐標(biāo)x'
    for yy=1:col    % yy相當(dāng)于教正后的圖像的任一像素坐標(biāo)的縱坐標(biāo)y'
        mm=pa(5)*xx-pa(2)*yy-pa(3)*pa(5)+pa(2)*pa(6);
        nn=pa(1)*pa(5)-pa(2)*pa(4);
        pp=pa(4)*xx-pa(1)*yy-pa(3)*pa(4)+pa(1)*pa(6);
        qq=pa(2)*pa(4)-pa(1)*pa(5);
        x=mm/nn;
        y=pp/qq;
        if x<1|x>=row|y<1|y>=col
             continue;
        end
        x1=floor(x);  % 確定(x,y)周圍的四個坐標(biāo)點(diǎn)
        y1=floor(y);
        x2=x1+1;
        y2=y1+1;
        P1=X(x1,y1); % (x,y)周圍的四個坐標(biāo)點(diǎn)的像素值
        P2=X(x1,y2);
        P3=X(x2,y1);
        P4=X(x2,y2);
        % 雙線形插值開始
        P12=P1+(x-x1)*(P2-P1);
        P34=P3+(x-x1)*(P4-P3);
        B(xx,yy)=floor(P12+(y-y1)*(P34-P12)); % 教正后圖像（xx，yy）點(diǎn)的像素值              
    end
end
image12=B;
figure;
image(image12);colormap(map);