function [Kp,Ki,Kd] = runtracklsq
% runtracklsq函數使用  LSQNONLIN 在 Simulink  中仿真
tic     %開始計時
optsimpid                       % 載入模型
pid0 = [20,1,5]; % 設置初值
options = optimset('LargeScale','off','Display','iter','HessUpdate','steepdesc',...   %設置優化參數
      'TolX',0.001,'TolFun',0.001);
pid = lsqnonlin(@tracklsq, pid0,[],[], options);    %調用優化函數
Kp = pid(1); Ki  = pid(2);    Kd  = pid(3);      %賦值

    function F = tracklsq(pid)      %計算目標函數向量變量，變量為采樣點的輸出值與單位階躍輸入值之差
      Kp = pid(1);
      Ki = pid(2);
      Kd = pid(3);
     

      % 計算函數值
      simopt = simset('solver','ode5','SrcWorkspace','Current');  
      % 設置  SIM 函數的參數
      [tout,xout,yout] = sim('optsimpid',[0 20],simopt);
      F = yout-1;
    end
toc    %結束計時
Kp
Ki
Kd
plot(yout,'b');
title('倒擺系統PID控制器優化設計');
xlabel('Time[sec]t');
ylabel('y');
text(30,1.2,'控制對象：1/s^2+10）','color','m');
grid on
hold on
end