T=1;
alpha=0.8;            %  加權衰減因子
window=1/(1-alpha);   %  檢測機動的有效窗口長度
dt=100;               %  dt=dt_x=dt_y=100
Th=25;              %  機動檢測門限
Ta=9.49;              %  退出機動的檢測門限
N=155/T;              %　采樣次數
M=50;                 %　模擬次數
ar=20;
r=(300)^2/ar;
w=pi*300/r;
%　真實軌跡數據1,向心加速度等于20m/s^2
t0=1:1:70;
    xo0=-21000+300*t0;
    yo0=4500+0*t0;
t1=0:1:15;
xo1=r*sin(w*t1)%+xo0(70);
yo1=r*cos(w*t1)%+yo0(70);

t2=1:1:70;
    xo2=xo1(16)-300*t2;
    yo2=yo1(16)+0*t2;   
x=[xo0,xo1,xo2];
y=[yo0,yo1,yo2];

e_x1=zeros(1,N);
e_x2=zeros(1,N);
e_y1=zeros(1,N);
e_y2=zeros(1,N);
px=zeros(1,N);
qy=zeros(1,N);
u=zeros(1,N);
u_a=zeros(1,N);

for j=1:M
  no1=50*randn(1,N);       %  隨機白噪
  no2=50*randn(1,N);
  for i=1:N;
    zx(i)=x(i)+no1(i);      %  觀測數據
    zy(i)=y(i)+no2(i);
    z(:,i)=[zx(i);zy(i)];
  end  
  
%
X_estimate(2,:)=[zx(2),(zx(2)-zx(1))/T,zy(2),(zy(2)-zy(1))/T];
X_est=X_estimate(2,:);
P_estimate=[dt^2,dt^2/T,0,0;dt^2/T,(dt^2)*2/(T^2),0,0;0,0,dt^2,dt^2/T;0,0,dt^2/T,(dt^2)*2/(T^2)];
x1(1)=zx(1); y1(1)=zy(1); x1(2)=X_estimate(2,1); y1(2)=X_estimate(2,3);
u(1)=0; u(2)=0; 
u1=u(2);

pp=0;% ０表示非機動，１表示機動
qq=0;
rr=1;
k=3;
while k<=N    
    if k<=20
        z1=z(:,k);
        [X_pre,X_est,P_estimate,u1]=kalmanstatic(X_est,P_estimate,z1,k,u1);
        X_estimate(k,:)=X_est;
        X_predict(k,:)=X_pre;
        P(k,:)=[P_estimate(1,1),P_estimate(1,2),P_estimate(2,2),P_estimate(3,3),P_estimate(3,4),P_estimate(4,4)];
        x1(k)=X_estimate(k,1);
        y1(k)=X_estimate(k,3);
        u(k)=u1;
        k=k+1;
    else
        if pp==0  %　進入非機動模型
            if rr==window+1 %　由機動進入非機動模型，為防止回朔，至少遞推window＋1次
                u1=0;
            else 
            end
            while rr>0
            z1=z(:,k);
            [X_pre,X_est,P_estimate,u1]=kalmanstatic(X_est,P_estimate,z1,k,u1);
            X_estimate(k,:)=X_est;
            X_predict(k,:)=X_pre;
            P(k,:)=[P_estimate(1,1),P_estimate(1,2),P_estimate(2,2),P_estimate(3,3),P_estimate(3,4),P_estimate(4,4)];
            x1(k)=X_estimate(k,1);
            y1(k)=X_estimate(k,3);
            u(k)=u1;
            rr=rr-1;
            end
            rr=1;
            if u(k)>=Th
                pp=1;qq=1; %　“pp=1，qq=1”表示由非機動進入機動模型
            else
            end
            k=k+1;
        else   %　機動模型
            if qq==1   %由非機動進入機動模型，需要進行修正
                k=k-window-1;  
                Xm_est=[X_estimate(k-1,:),0,0];
                Xm_pre=[X_predict(k,:),0,0];
                Pm_estimate=zeros(6,6);
                P=P(k-1,:);
                m=0;
            else      %在機動模型中進行遞推
                Xm_est=Xm_estimate(k-1,:);  
            end
                z1=z(:,k);
                [Xm_est,Pm_estimate,ua1,qq,m]=kalmandynamic(Xm_pre,Xm_est,Pm_estimate,z1,k,P,qq,m);
                Xm_estimate(k,:)=Xm_est;
                x1(k)=Xm_estimate(k,1);
                y1(k)=Xm_estimate(k,3);
                ua(k)=ua1;
            if ua1<Ta    %　進入非機動模型，降維，標志 pp＝０
                X_est=Xm_estimate(k,1:4);
                P_estimate=Pm_estimate(1:4,1:4);
                pp=0; 
                rr=window+1;
            else
            end
            k=k+1;
        end
    end
end

for j=1:N
      px(1,j)=x1(1,j)+px(1,j);  %　迭加每次估計的數據
      qy(1,j)=y1(1,j)+qy(1,j);
 
      e_x1(j)=(x1(j)-x(j))+e_x1(j);
      e_y1(j)=(y1(j)-y(j))+e_y1(j);
      e_x2(j)=((x1(j)-x(j))^2)+e_x2(j);
      e_y2(j)=((y1(j)-y(j))^2)+e_y2(j);

end
for k=1:N
    px(1,k)=px(1,k)/M;
    qy(1,k)=qy(1,k)/M;
    e_x(k)=e_x1(k)/M;
    ex(k)=sqrt(e_x2(k)/M-e_x(k)^2);
    e_y(k)=e_y1(k)/M;
    ey(k)=sqrt(e_y2(k)/M-e_y(k)^2);
end
figure(1);
subplot(1,2,1),plot(x,y,'b',zx,zy,'k');
legend('真實軌跡','觀測軌跡');
subplot(1,2,2),plot(zx,zy,'k',px,zy,'r');
legend('觀測軌跡','50次濾波軌跡');
figure(2);
plot(x,y,'k',x1,y1,'r');
legend('真實軌跡','一次濾波軌跡');

figure(3);
subplot(2,2,1),plot(e_x); title('X坐標 濾波誤差均值曲線');
subplot(2,2,2),plot(e_y); title('Y坐標 濾波誤差均值曲線');
subplot(2,2,3),plot(ex);  title('X坐標 濾波誤差標準差曲線');
subplot(2,2,4),plot(ey);  title('Y坐標 濾波誤差標準差曲線');
% figure; plot(e_x); title('X坐標 濾波誤差均值曲線');
% figure; plot(e_y); title('Y坐標 濾波誤差均值曲線');
% figure; plot(ex);  title('X坐標 濾波誤差標準差曲線');
% figure; plot(ey);  title('Y坐標 濾波誤差標準差曲線');