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// 基于C++類庫(kù)CCAN及CLUT的LPC2000 CAN演示程序
// 周立功單片機(jī)版權(quán)所有
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#include "config.h"

#include "CAN.H"	// CCAN類定義
#include "LUT.h"	// CLUT類定義

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CCAN Can1(1,32);	// 構(gòu)造一個(gè)CAN通道,CAN控制器號(hào)為1,內(nèi)建32幀軟件接收緩沖
CCAN Can2(2,64);	// 構(gòu)造一個(gè)CAN通道,CAN控制器號(hào)為2,內(nèi)建64幀軟件接收緩沖

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volatile UINT32 err;

void __irq CAN1TxRxINT(void)	// CAN1的發(fā)送接收VIC中斷函數(shù)
{
	Can1.IntEntry();
	VICVectAddr = 0;
}

void __irq CAN2TxRxINT(void)	// CAN2的發(fā)送接收VIC中斷函數(shù)
{
	Can2.IntEntry();
	VICVectAddr = 0;
}


void __irq LUTINTorOther(void)	// 表格錯(cuò)誤或其他CAN中斷入口
{
    err = CANLUTerrAd;			// debug
	Can1.IntEntry();
	Can2.IntEntry();

	VICVectAddr = 0;
}

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// LPC ARM CAN 測(cè)試程序
// 在2119/2194/2229簡(jiǎn)單測(cè)試通過(guò)

int main()
{	
	VICIntSelect = 0;				// 設(shè)置所有中斷分配為IRQ中斷

	// CAN1 中斷入口設(shè)定
	VICVectCntl10 = 0x20 | 20;
	VICVectAddr10 = (UINT32)CAN1TxRxINT;
	VICVectCntl11 = 0x20 | 26;
	VICVectAddr11 = (UINT32)CAN1TxRxINT;
	// CAN2 中斷入口設(shè)定
	VICVectCntl12 = 0x20 | 21;
	VICVectAddr12 = (UINT32)CAN2TxRxINT;
	VICVectCntl13 = 0x20 | 27;
	VICVectAddr13 = (UINT32)CAN2TxRxINT;

	// 19共享中斷入口設(shè)定
	VICVectCntl14 = 0x20 | 19;
	VICVectAddr14 = (UINT32)LUTINTorOther;

	// 打開(kāi)相應(yīng)的VIC中斷允許
	VICIntEnable = (0x01L << 19);
	VICIntEnable = ((0x01L << 20) | (0x01L << 26));
	VICIntEnable = ((0x01L << 21) | (0x01L << 27));


	CLUT::AFSetMode(1);	// bypass

	_CANBTR btr;

	btr.dwValue = 0;		// 1000K
	btr.Bits.BRP = 0;
	btr.Bits.TSEG1 = 7;
	btr.Bits.TSEG2 = 1;
	btr.Bits.SJW = 0;
	btr.Bits.SAM = 0;

	// 用波特率初始化CAN，也可以用不同的波特律進(jìn)行CAN的初始化
	Can1.Initial(btr);
	Can2.Initial(btr);

	// 啟動(dòng)總線進(jìn)入工作模式
	Can1.SoftBusEnable();
	Can2.SoftBusEnable();
	
	_CANRxBUF rxbuf;
	_CANTxBUF txbuf;

	// CAN1 CAN2 數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)傳輸
	while(1)
	{
		if(TRUE == Can1.Receive(&rxbuf))
		{
			txbuf.fi.Bits.DLC=rxbuf.fs.Bits.DLC;
			txbuf.fi.Bits.FF = rxbuf.fs.Bits.FF;
			txbuf.fi.Bits.RTR=rxbuf.fs.Bits.RTR;
			
			txbuf.id.dwValue=rxbuf.id.dwValue;
			txbuf.da.dwValue=rxbuf.da.dwValue;
			txbuf.db.dwValue=rxbuf.db.dwValue;
			// 寫(xiě)發(fā)送緩沖并啟動(dòng)發(fā)送,這個(gè)demo沒(méi)有任何超時(shí)機(jī)制限制
			// 真正使用時(shí)應(yīng)該調(diào)用IsTransCompleted函數(shù)查詢是否發(fā)送成功并需要有超時(shí)限制
			while(Can2.Transmit(&txbuf) == 0);
		}

		if(TRUE == Can2.Receive(&rxbuf))
		{
			txbuf.fi.Bits.DLC=rxbuf.fs.Bits.DLC;
			txbuf.fi.Bits.FF = rxbuf.fs.Bits.FF;
			txbuf.fi.Bits.RTR=rxbuf.fs.Bits.RTR;
			
			txbuf.id.dwValue=rxbuf.id.dwValue;
			txbuf.da.dwValue=rxbuf.da.dwValue;
			txbuf.db.dwValue=rxbuf.db.dwValue;
			// 寫(xiě)發(fā)送緩沖并啟動(dòng)發(fā)送,這個(gè)demo沒(méi)有任何超時(shí)機(jī)制限制
			// 真正使用時(shí)應(yīng)該調(diào)用IsTransCompleted函數(shù)查詢是否發(fā)送成功并需要有超時(shí)限制
			while(Can1.Transmit(&txbuf) == 0);
		}
	}

	return 0;
}