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// 基于C++類庫CCAN及CLUT的LPC2000 CAN演示程序
// 周立功單片機版權所有
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#include "config.h"

#include "CAN.H"	// CCAN類定義
#include "LUT.h"	// CLUT類定義

CCAN CanA(1,64);	// 構造一個CAN通道,CAN控制器號為1,內建128幀軟件接收緩沖
CCAN CanB(2,64);	// 構造一個CAN通道,CAN控制器號為2,內建128幀軟件接收緩沖

volatile UINT32 err;

void __irq AllCanACanBINT(void)		// CAN1的發送接收VIC中斷函數,表格錯誤或其他CAN中斷入口
{
	if(1 /*CAN interrupt occur*/)
	{
		err = CANLUTerrAd;			// debug
		CanA.IntEntry();			// 調用成員函數處理接收、發送中斷或其他CAN中斷入口
		CanB.IntEntry();
		VICVectAddr = 0;
	}
}

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int main()
{
	VICIntSelect = 0;		// 設置所有中斷分配為IRQ中斷
	
	// CAN1/CAN2 中斷入口設定，非向量中斷
	VICDefVectAddr = (UINT32)AllCanACanBINT;
	
	// 打開相應的VIC中斷允許
	VICIntEnable = (0x01L << 19);					// for CanA and CanB
	VICIntEnable = ((0x01L << 20) | (0x01L << 26));	// for CanA
	VICIntEnable = ((0x01L << 21) | (0x01L << 27));	// for CanB
	
	// 設置接收過濾器模式
	CLUT::AFSetMode(1);		// 接任何收數據,bypass mode
	
	_CANBTR btr;
	btr.dwValue = 0;		// 500K波特律的設置
	btr.Bits.BRP = 1;
	btr.Bits.TSEG1 = 7;
	btr.Bits.TSEG2 = 1;
	btr.Bits.SJW = 0;
	btr.Bits.SAM = 0;
	CanA.Initial(btr);		// 用500K波特率初始化CanA
	
	btr.dwValue = 0;		// 250K波特律的設置
	btr.Bits.BRP = 3;
	btr.Bits.TSEG1 = 7;
	btr.Bits.TSEG2 = 1;
	btr.Bits.SJW = 0;
	btr.Bits.SAM = 1;
	CanB.Initial(btr);		// 用250K波特率初始化CanB

	// 啟動總線進入工作模式
	CanA.SoftBusEnable();
	CanB.SoftBusEnable();
	
	_CANRxBUF rxbuf;
	_CANTxBUF txbuf;
	
	// CAN1 CAN2 數據中轉傳輸
	while(1)
	{
		if(TRUE == CanA.Receive(&rxbuf))
		{
			txbuf.fi.Bits.DLC=rxbuf.fs.Bits.DLC;
			txbuf.fi.Bits.FF = rxbuf.fs.Bits.FF;
			txbuf.fi.Bits.RTR=rxbuf.fs.Bits.RTR;
			
			txbuf.id.dwValue=rxbuf.id.dwValue;
			txbuf.da.dwValue=rxbuf.da.dwValue;
			txbuf.db.dwValue=rxbuf.db.dwValue;
			// 寫發送緩沖并啟動發送,這個demo沒有任何超時機制限制
			// 真正使用時應該調用IsTransCompleted函數查詢是否發送成功并需要有超時限制
			while(CanB.Transmit(&txbuf) == 0);
		}

		if(TRUE == CanB.Receive(&rxbuf))
		{
			txbuf.fi.Bits.DLC=rxbuf.fs.Bits.DLC;
			txbuf.fi.Bits.FF = rxbuf.fs.Bits.FF;
			txbuf.fi.Bits.RTR=rxbuf.fs.Bits.RTR;
			
			txbuf.id.dwValue=rxbuf.id.dwValue;
			txbuf.da.dwValue=rxbuf.da.dwValue;
			txbuf.db.dwValue=rxbuf.db.dwValue;
			// 寫發送緩沖并啟動發送,這個demo沒有任何超時機制限制
			// 真正使用時應該調用IsTransCompleted函數查詢是否發送成功并需要有超時限制
			while(CanA.Transmit(&txbuf) == 0);
		}
	}
}