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// 基于C++類庫CCAN及CLUT的LPC2000 CAN演示程序
// 周立功單片機版權所有
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#include "config.h"

#include "CAN.H"	// CCAN類定義
#include "LUT.h"	// CLUT類定義


CCAN Can1(1,32);	// 構造一個CAN通道,CAN控制器號為1,內建32幀軟件接收緩沖

volatile UINT32 err;


void __irq CAN1TxRxINT(void)	// CAN1的發送接收VIC中斷函數
{
	Can1.IntEntry();			// 調用成員函數處理接收、發送中斷
	VICVectAddr = 0;
}

void __irq LUTINTorOther(void)	// 表格錯誤或其他CAN中斷入口
{
    err = CANLUTerrAd;			// debug
	Can1.IntEntry();			// 調用成員函數處理CAN的其他中斷

	VICVectAddr = 0;
}

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int main()
{
	VICIntSelect = 0;										// 設置所有中斷分配為IRQ中斷

	// CAN1 中斷入口設定
	VICVectCntl10 = 0x20 | 20;
	VICVectAddr10 = (UINT32)CAN1TxRxINT;
	VICVectCntl11 = 0x20 | 26;
	VICVectAddr11 = (UINT32)CAN1TxRxINT;
	
	// 19共享中斷入口設定
	VICVectCntl14 = 0x20 | 19;
	VICVectAddr14 = (UINT32)LUTINTorOther;
	
	// 打開相應的VIC中斷允許
	VICIntEnable = (0x01L << 19);
	VICIntEnable = ((0x01L << 20) | (0x01L << 26));
	
	// 設置接收過濾器模式
	CLUT::AFSetMode(1);		// 接任何收數據,bypass mode
	
	_CANBTR btr;

	btr.dwValue = 0;		// 1000K波特律的設置
	btr.Bits.BRP = 0;
	btr.Bits.TSEG1 = 7;
	btr.Bits.TSEG2 = 1;
	btr.Bits.SJW = 0;
	btr.Bits.SAM = 0;

	// 用波特率初始化CAN
	Can1.Initial(btr);

	// 啟動總線進入工作模式
	Can1.SoftBusEnable();
	
	_CANRxBUF rxbuf;
	_CANTxBUF txbuf;
	
	txbuf.fi.Bits.DLC = 8;
	txbuf.fi.Bits.FF = 0;
	txbuf.fi.Bits.RTR =0;
	
	txbuf.id.dwValue=0;
	txbuf.da.dwValue=0x01234567;
	txbuf.db.dwValue=0x89abcdef;
	
	//將接受的數據返回，ID增加0x100
	while(1)
	{
		// 查詢內建軟件接受緩沖區是否有數據
		if(TRUE == Can1.Receive(&rxbuf))
		{
			txbuf.fi.Bits.DLC=rxbuf.fs.Bits.DLC;
			txbuf.fi.Bits.FF = rxbuf.fs.Bits.FF;
			txbuf.fi.Bits.RTR=rxbuf.fs.Bits.RTR;
			
			txbuf.id.dwValue=rxbuf.id.dwValue + 0x100;	//簡單的ID加0x100回送數據
			txbuf.da.dwValue=rxbuf.da.dwValue;
			txbuf.db.dwValue=rxbuf.db.dwValue;

			// 寫發送緩沖并啟動發送,這個demo沒有任何超時機制限制
			// 真正使用時應該調用IsTransCompleted函數查詢是否發送成功并需要有超時限制
			while(Can1.Transmit(&txbuf) == 0);
		}
	}
}