uc/os任務(wù)機(jī)制2007-09-03 11:261．  任務(wù)是一個(gè)無返回的無窮循環(huán)。uc/os-ii總是運(yùn)行進(jìn)入就緒狀態(tài)的最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。  


2．  任務(wù)是如何調(diào)度（切換）的？ 


因?yàn)閡c/os-ii總是運(yùn)行進(jìn)入就緒狀態(tài)的最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。所以，確定哪個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)最高，下面該哪個(gè)任務(wù)運(yùn)行，這個(gè)工作就是由調(diào)度器（scheduler）來完成的。 


任務(wù)級(jí)的調(diào)度是由函數(shù)OSSched()完成的，而中斷級(jí)的調(diào)度是由函數(shù)OSIntExt()完成。對(duì)于OSSched()，它內(nèi)部調(diào)用的是OS_TASK_SW()完成實(shí)際的調(diào)度（人為模仿一次中斷）；OSIntExt()內(nèi)部調(diào)用的是OSCtxSw()實(shí)現(xiàn)調(diào)度。參考：P92，P106 


       


       任務(wù)切換其實(shí)很簡單，由如下2步完成：（1）將被掛起任務(wù)的處理器寄存器推入自己的任務(wù)堆棧。（2）然后將進(jìn)入就緒狀態(tài)的最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)的寄存器值從堆棧中恢復(fù)到寄存器中。參見P92 


  


       （1）作為uc/os-ii的一條普通原則，調(diào)用uc/os-ii功能函數(shù)時(shí)，中斷總應(yīng)當(dāng)是開著的。 


       （2）任務(wù)永不返回，就算任務(wù)自我刪除，也絕對(duì)不會(huì)返回。（任務(wù)刪除并非代碼刪除，只是ucos-ii不會(huì)理會(huì)這任務(wù)。） 


       （3）OSTimeTick()函數(shù)是ucos-ii內(nèi)部函數(shù)，用戶無需調(diào)用。 


       （4）ucos-ii從中斷返回之前，要判斷被中斷的任務(wù)是否還是就緒狀態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。 3．    OSInit()初始化示意圖 


       我做了一個(gè)很好的圖示，竟然粘貼不出來，沒辦法... 


4．  任務(wù)的5種狀態(tài) 


睡眠態(tài)(task dormat)：任務(wù)駐留于程序空間（rom或ram）中，暫時(shí)沒交給ucos-ii處理。 


就緒態(tài)（task ready）：任務(wù)一旦建立，這個(gè)任務(wù)就進(jìn)入了就緒態(tài)。 


運(yùn)行態(tài)（task running）：調(diào)用OSStart（）可以啟動(dòng)多任務(wù)。OSStart（）函數(shù)只能調(diào)用一次，一旦調(diào)用，系統(tǒng)將運(yùn)行進(jìn)入就緒態(tài)并且優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。 


等待狀態(tài)（task waiting）：正在運(yùn)行的任務(wù)，通過延遲函數(shù)或pend（掛起）相關(guān)函數(shù)后，將進(jìn)入等待狀態(tài)。 


中斷狀態(tài)（ISR running）：正在運(yùn)行的任務(wù)是可以被中斷的，除非該任務(wù)將中斷關(guān)閉或者ucos-ii將中斷關(guān)閉。  


5．  任務(wù)控制塊(OS_TBC) 


任務(wù)一旦建立，任務(wù)控制塊OS_TBC將被賦值。 


OS_TBC是一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，當(dāng)任務(wù)的CPU使用權(quán)被剝奪后，ucos-ii將把當(dāng)前的任務(wù)狀態(tài)存放于OS-TBC數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中；當(dāng)任務(wù)的CPU使用權(quán)得到恢復(fù)后，任務(wù)控制塊能確保任務(wù)能從被中斷點(diǎn)那一點(diǎn)絲毫不差地繼續(xù)執(zhí)行。 


每個(gè)任務(wù)都有自己的OS_TBC控制塊，OS_TBC的數(shù)量由OS_MAX_TASK決定，任務(wù)數(shù)量少，當(dāng)然OS_TBC占用RAM的空間就少。 


所有的任務(wù)控制塊OS_TBC都是放在任務(wù)控制塊列表數(shù)組OSTCBTbl[]中。在ucos-ii初始化時(shí)，所有任務(wù)控制塊OS_TBC都被鏈表連接成單向空任務(wù)鏈表。   


注意：OS_TBC全部駐留于RAM中。 


6．  關(guān)于任務(wù)切換使用到的OS_TASK_SW()函數(shù)，其中調(diào)用軟中斷實(shí)現(xiàn)寄存器的保持和彈出。開始調(diào)用含軟中斷，ucos-ii強(qiáng)制處理器保存psw、pc的當(dāng)前值，最后通過執(zhí)行中斷返回指令，pc和psw的值裝回到cpu中。