LIST P=16F877A
		INCLUDE	<P16F877A.INC>


	REG1	EQU	0X21			;定義寄存器
	REG2	EQU	0X22			;定義寄存器
	
	ORG	0X00					;主程序入口
	NOP							;一個指令周期的延時
	GOTO	MAIN				;運行主程序

	ORG	0X04					;中斷入口
	NOP
	GOTO	MAIN				;仍然運行主程序

MAIN
	BCF	STATUS,RP0				;選擇存儲體0
					;清空各個I/O口
	CLRF	PORTB
	
	BCF	INTCON,GIE				;禁止所有中斷

	BSF	STATUS,RP0				;選擇存儲體1
	MOVLW	0X07				;把PORTA，PORTE全設為數字I/O口
	MOVWF	ADCON1
	MOVLW	0X00				;把PORTA,B,C,E設定為輸出口
	MOVWF	TRISA				;
	MOVWF	TRISB				;
	MOVWF	TRISC				;
	MOVWF	TRISD
	MOVWF	TRISE				;
	BCF	STATUS,RP0				;選擇存儲體0
	
BEHAVIOR
	NOP
	BSF	PORTB,0					;PORTD口輸出高電平
	CALL	DELAY_HIGH			;高電平時間
	
	BCF	PORTB,0					;PORTD口輸出低電平
	CALL	DELAY_LOW			;低電平時間
	GOTO	BEHAVIOR			;給舵機一個聯系脈沖

DELAY_HIGH						;
	MOVLW	.800
	MOVWF	REG1
DELAY1
	MOVLW	.191			
	MOVWF	REG2
DELAY2
	DECFSZ	REG2,F
	GOTO	DELAY2
	DECFSZ	REG1,F
	GOTO	DELAY1
	RETURN
;
DELAY_LOW
	MOVLW	.610
	MOVWF	REG1
DELAY3
	MOVLW	.1000					
	MOVWF	REG2
DELAY4
	DECFSZ	REG2,F
	GOTO	DELAY4
	DECFSZ	REG1,F
	GOTO	DELAY3
	RETURN
	END