?? chapter5_21.m
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A=[0 1 0；-2 -3 0；-1 1 -3];
B=[1 1 2]';
C=[1 0 1];
[Ab，Bb，Cb，Db]=canon(A，B，C，0，'companion')；;
[Abar，Bbar，Cbar，T，k] = ctrbf(A，B，C)
[Abar，Bbar，Cbar，T，k] = ctrbf(A，B，C，tol)
[Abar，Bbar，Cbar，T，k] = obsvf(A，B，C)
[Abar，Bbar，Cbar，T，k] = obsvf(A，B，C，tol)
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