g = 9.8;  %重力加速度 單位：m/s2
pi = 3.14; %圓周率
mh = 1.8; %直升機(jī)本體質(zhì)量 單位：kg
la = 0.88; %直升機(jī)本體到旋轉(zhuǎn)軸的距離 單位：m
mw = 3.443; %平衡塊的質(zhì)量 單位：kg
lb = 0.35; %平衡快到支點(diǎn)的距離 單位：m
Tg = mh*g*la - mw*g*lb; %系統(tǒng)有效的重力矩 單位：N*m
Je = mh*la^2 + mw*lb^2; %直升機(jī)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 單位：m*kg2
%Kf = 1.0; %直升機(jī)電機(jī)的力常數(shù)
Kf = 12; %直升機(jī)電機(jī)的力常數(shù)

s = 0.707;%阻尼比
%tp = 1.5; %峰值時(shí)間 單位：s
tp = 1.5; %峰值時(shí)間 單位：s

w0 = pi/(tp*sqrt(1-s*s));
Kep = -w0^2*Je/(Kf*la)       %俯仰軸的比例常數(shù)
Ked = -2*s*w0*Je/(Kf*la)     %旋轉(zhuǎn)軸的微分常數(shù)

t = 0:0.1:10;
Num = [-Kf*Kep*la/Je]
Den = [1,-Ked*Kf*la/Je,-Kf*Kep*la/Je] 
Ge = tf(Num,Den) %俯仰軸的閉環(huán)傳遞函數(shù)
%step(Ge,t)
%u = 0.2*ones(size(t));
u = ones(size(t));
%step(feedback(tf(Num,Den),t))
lsim(Ge,u,t)
step(Ge,t);