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//	文件名稱：	UserFunction.c
//	功能描述：	超聲波測距功能子程序程序
//  日期:       2006-4-13  
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#include "SPCE061A.h"

#define M_TIMERA_EN       0x0001						//使能TimerA的配置，計數頻率為96KHz
#define M_TIMERA_STOP	  0x0006						//停止TimerA的配置，計數器停止工作

unsigned int  M_TIMER_DELAY=95;						//為防止余波干擾而定義的延時
unsigned int  M_LOW_DISTEN=7;
unsigned int  M_TIMER_OFFSET=20;
unsigned int  M_TIMER_SEND=14;
unsigned int  M_MUT_DATA=32800;

unsigned int uiIOB_20Hz_flag;							//IOB01口（即20Hz方波輸出口）的狀態標識
unsigned int uiEXT_EN_flag;								//外部中斷使能標識位

unsigned int uiMeasure_Index;							//當前測量的次數
unsigned int uiResult[4];								//保存測四次測量結果的緩存區

unsigned int ResultOS(void);
void ErrorOS(void);
void InitMeasureData(void);

unsigned int uiError_Counter;							//出錯累加器
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// 函數名稱:    InitMeasure()
// 功能描述:	系統IO口、中斷等進行初始化
// 語法格式:    void InitMeasure(void)
// 入口參數:    無
// 出口參數:    無
// 注意事項:    用戶可參考設置進行必要修改，以適應不同情況
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void InitMeasure(void)
{
	//設置IOB口   IOB04口為20Hz（也許用16Hz）的輸出，以控制模組發射40KHz方波   
	//IOB2 口為外部中斷的輸入，設置為帶上拉的輸入口。
	*P_SystemClock = 0x000b;
	
	*P_IOB_Dir = 0x0008;
	*P_IOB_Attrib = 0x0008;
	*P_IOB_Data = 0x0004;
	//開時間基準中斷，TMB1  16Hz
	*P_TimeBase_Setup=0x0001;
	//設置TimerB   選使其處于停止工作狀態
	*P_TimerB_Data = 0x0000;
	*P_TimerB_Ctrl = M_TIMERA_STOP;

	__asm("FIQ OFF");
	__asm("IRQ ON");
	
	InitMeasureData();
}
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// 函數名稱:    InitMeasureData()
// 功能描述:	部分全局數據的初始化
// 語法格式:    void InitMeasureData(void)
// 入口參數:    無
// 出口參數:    無
// 注意事項:    僅為用戶模型
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unsigned int uiLCD_EN_flag;
void InitMeasureData(void)
{
	uiIOB_20Hz_flag = 0;								//初始化為零
	uiEXT_EN_flag = 0;
	uiMeasure_Index = 0;
	uiLCD_EN_flag=0;
}

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// 函數名稱:    BeginMeasure()
// 功能描述:	進行一次測距  包括數據處理
//              每次測距都要進行四次測量，而且都是通過后臺
//				的16Hz中斷啟動這四次測量
// 語法格式:    unsigend int BeginMeasure(void)
// 入口參數:    無
// 出口參數:    無
// 注意事項:    僅為用戶模型
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//延時程序
//
void User_Delay(unsigned int iTimers)
{
	unsigned int i;
	for(i=0;i<iTimers;i++)
	{
		__asm("nop");
		*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
	}
}
void US_Send200us(void)
{
	*P_TimerB_Data = 0x0000;							//TimerA計數器清零
	*P_IOB_Data=*P_IOB_Buffer|0x0008;
	*P_TimerB_Ctrl = M_TIMERA_EN;						//使能TimerA
	User_Delay(M_TIMER_SEND);							//延時，發送完十一個以上的完整的40KHz方波脈沖
	*P_IOB_Data=*P_IOB_Buffer&0xfff7;					//停止發送
	uiIOB_20Hz_flag = 1;								//置位標識位
}
unsigned int BeginMeasure(void)
{
	unsigned int uiExit_RQ;								//退出循環標識
	unsigned int uiMeasure_Result;						//測量結果
	unsigned int Temp = 0, Temp2 = 0;
	int i = 0, j = 0;
	
	*P_SystemClock = 0x000b;							//設置SystemCkock，以保證軟件延時的準確
	uiExit_RQ = 1;
	
	uiMeasure_Index = 0;								//開始測量
	*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New|0x0002;				//打開16Hz中斷，在中斷里面啟動測量
	while(uiExit_RQ)
	{
		if(uiIOB_20Hz_flag)								//當該標識位非零時才進行下面的判斷
		{
			if(*P_TimerB_Data>=M_TIMER_DELAY)			//計數器中數值表明已經過了余波干擾延時
			{											//可以打開外部中斷，檢測回波信號
				*P_INT_Clear = 0x0100;					//開中斷前先清中斷
				*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New|0x0100;
				uiEXT_EN_flag = 1;
				uiIOB_20Hz_flag = 0;					//清該標志位，由16Hz中斷啟動下一次測量
			}
		}
		if(*P_TimerB_Data>900)							//TimerB當中的Data超過900時,表示超過了1.5m							
		{//如果測量的距離超過限定的1.5m ，則結束一次檢測，固定置距離值為1.5m
			*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New&(~0x0100);	//關掉外部中斷
			uiEXT_EN_flag = 0;
			*P_TimerB_Ctrl = M_TIMERA_STOP;				//同時計數器停止工作
			//對測得的時間差進行初步處理.......
			i = uiMeasure_Index;
			j = 0;
			Temp = 900;
			while(i)
			{
				Temp2 = uiResult[j];
				uiResult[j] = Temp;
				Temp = Temp2;
				j++;
				i--;
			}//end.......
		}
		//一次測距結束（即完成四次測量），進入結果處理
		if(uiMeasure_Index>4)							
		{
			uiMeasure_Index=0;
			uiMeasure_Result = ResultOS();				//處理測距結果
			if(uiMeasure_Result<=M_LOW_DISTEN)
			{//測量時出錯，進入錯誤管理
				uiMeasure_Result = 0;					//出錯時，結果為0
			}
			uiExit_RQ=0;
			break;
		}
		*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
	}
	return uiMeasure_Result;							//返回數據，返回0時代表測量出錯。
}

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// 函數名稱:    ResultOS()
// 功能描述:	對結果進行軟件處理  包括結果解算、軟件補償等。 
// 語法格式:    unsigned int ResultOS(void)
// 入口參數:    無
// 出口參數:    十進制的距離，以cm為單位
// 注意事項:    僅為用戶模型
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unsigned int ResultOS(void)
{
	unsigned long int uliResult2;	
	unsigned int uiResult1;
	unsigned int i;
	if(uiResult[0]<=(M_TIMER_DELAY+M_TIMER_OFFSET))
	{//測回數據當中，如果最大數小于規定的域值，此時的數據是錯的
		return 0;
	}
	uiResult1 = (uiResult[1]+uiResult[2])/2-3;			//取平均值
	uliResult2 = (unsigned long int)uiResult1*M_MUT_DATA;//數據處理
	uliResult2 = uliResult2/96;
	uliResult2 = uliResult2/2;
	//用戶可在止加入適當的軟件補償，以期得到更準確的距離值
//	uliResult2 = uliResult2-3050;
	uliResult2 = uliResult2/1000;
	
	//..end
	uiResult1 = (unsigned int)uliResult2;
	for(i=0;i<4;i++)
	{
		uiResult[i]=0;
	}
	return uiResult1;
}

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// 函數名稱:    void ErrorOS(void)
// 功能描述:	測量出錯管理（處理）
// 語法格式:    void ErrorOS(void)
// 入口參數:    無
// 出口參數:    無
// 注意事項:    僅為用戶模型
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void ErrorOS(void)
{
	unsigned int i;
	i=0;
}