#include <AT89X52.H>

#include "os_core.h"
#include "main.h"
#include "task_switch.h"
#include "sem.h"
#include "q.h"
#include "uart.h"

//程序控制塊
 TCB    OS_TCB[TASK_NUM];
//當前運行任務的優先級
 uint8  OS_Current_ID;
//進入臨界段計數器
 uint8  OS_En_Cr_Count;
//任務就緒表
 uint8  OS_TaskRdy_List;
//中斷嵌套計數器
 uint8  Int_count;

 uint8  Task_Int_List;
//置位表
uint8 code  OSMapTbl[] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80};


////////////////////////////系統初始化//////////////////////////////////////////////////////
void OS_Init(void)
{  
   uint8 i ; 

   EA=0;                    //關中斷

   ET2=1;                   //接受定時器2中斷
   T2CON=0x00;         
   T2MOD=0x00;                                  
   RCAP2H=0xB1;
   RCAP2L=0xE0;             //定時時間為10ms  
  
   Int_count=0;			    //中斷嵌套為0
   OS_TaskRdy_List=0;       //任務就緒表為0
   OS_Task_Q_List=0;
   OS_En_Cr_Count=0;        //進入臨界段為0次

   Task_Int_List=0x00;

   OS_TCB[0].Task_SP=SP+2;	//初始化各任務的堆棧起始地址

   for(i=1;i<TASK_NUM;i++)
    OS_TCB[i].Task_SP=OS_TCB[i-1].Task_SP+(255-OS_TCB[0].Task_SP)/TASK_NUM;

}

///////////////////////////創建一個任務////////////////////////////////////////////////////////
void OS_Task_Create(uint8 Task_Prio,uint8 Task_ID, uint16 Task_PC,uint8  Stack_Bottom) reentrant
{
  OS_ENTER_CRITICAL();
  if(OS_TCB[Task_ID].Status== No_Exist)
 {
   OS_TCB[Task_ID].Status=Exist;              /*任務存在*/
   OS_EXIT_CRITICAL();
   ((uint8 idata *)Stack_Bottom)[0]=Task_PC;        /*將任務入口地址保存在堆棧，壓入低8位*/
   ((uint8 idata *)Stack_Bottom)[1]=Task_PC>>8;     /*壓入高8位*/

   OS_TCB[Task_ID].Task_SP=Stack_Bottom+1;          /*將該任務的堆棧棧頂地址保存*/
                                  
   OS_TCB[Task_ID].Prio=Task_Prio;            /*任務優先級*/

   OS_TCB[Task_ID].Delay=0;                   /*任務初始不延時*/

   OS_TaskRdy_List|=OSMapTbl[Task_ID];		  /*任務就緒*/

   return ;
 }
  OS_EXIT_CRITICAL();
}

////////////////////////////系統啟動///////////////////////////////////////////////////////////
void OS_Start(void)
{

    OS_Current_ID=TASK_NUM-1;

    SP=OS_TCB[OS_Current_ID].Task_SP;   /*修改堆棧指針;使其指向當前任務的堆棧段*/

     TR2=1;             /*啟動定時器2*/
     EA=1;              /*開中斷*/
}

////////////////////////////系統時鐘處理函數//////////////////////////////////////////////////
 void  OS_TimeTick(void)
{
    uint8 i;		
	for(i=0;i<TASK_NUM;i++)        /*處理所有延時*/
  {
       if(OS_TCB[i].Delay)         /*如果任務需要延時*/
      {
          OS_TCB[i].Delay--;       /*延時時間減1*/
        if(OS_TCB[i].Delay==0)     /*如果延時時間到*/
        {
           OSSendSignal(i);	   /*中斷中發信號,任務就緒*/
        }  
      }	
  }
}
////////////////////////////////查找下一任務//////////////////////////////////////////////////
void  OS_Find_Next_Task(void)
{

   uint8 tempPrio,i;  
    
    tempPrio=OS_TCB[OS_Current_ID].Prio; 	

    for(i=0;i<TASK_NUM-1;i++)
    { 
	  if((OS_TaskRdy_List&OSMapTbl[i])&&(OS_TCB[i].Prio<tempPrio)) 
     {
	  goto bb;     
     }
	}

    for(i=OS_Current_ID;i<TASK_NUM-1;i++)
    { 
	  if((OS_TaskRdy_List&OSMapTbl[i])&&(OS_TCB[i].Prio==tempPrio)&&i!=OS_Current_ID) 
     {
	  goto bb;     
     }
	}

	if(i==TASK_NUM-1)
   {
	 for(i=0;i<TASK_NUM-1;i++)
	{
	  if(OS_TaskRdy_List&OSMapTbl[i]) 
     {
	  break;       
     }
	}
   }

bb:    OS_Current_ID=i;

}

///////////////////////////定時器2中斷服務函數/////////////////////////////////////////////////
#pragma disable        /* 除非最高優先級中斷，否則，必須加上這一句 */
void Timer2ISR(void) interrupt 5 
{
       TF2=0;        /*清中斷標志TF2*/
       Enter_Int();
#if EN_TIMER_SHARING > 0
       OS_TimeTick();              /* 調用系統時鐘處理函數 */
#else
       OSSendSignal(TIME_ISR_TASK_ID);   /* 喚醒ID為TIME_ISR_TASK_ID的任務*/
#endif
       Exit_Int();
}


///////////////////////////任務中給指定任務發送信號///////////////////////////////////////////
 void OSSendSignal(uint8 TaskId) 
{
	if (TaskId < TASK_NUM)
   {
	  OS_ENTER_CRITICAL();
      OS_TaskRdy_List|=OSMapTbl[TaskId ];/*任務就緒*/
      OS_EXIT_CRITICAL();
	  if (Int_count==0)   /*不在中斷中*/
     {  
        OSSched(); /*開始任務切換*/
	  }
   }
}
//////////////////////////清除指定任務信號////////////////////////////////////////////////////
void OSClearSignal(uint8 TaskId) 
{
     if(TaskId <TASK_NUM)
    {
        OS_ENTER_CRITICAL();
        OS_TaskRdy_List &= ~OSMapTbl[TaskId];  /*任務不就緒*/
        OS_EXIT_CRITICAL();
	   if(TaskId==OS_Current_ID && Int_count==0) /*掛起自身并不在中斷中*/
      {  
	     OSSched();  /*開始任務切換*/
	   }
	}	  
}
//////////////////////////掛起指定任務////////////////////////////////////////////////////////
void OSTaskSuspend(uint8 TaskId)
{
    if (TaskId <TASK_NUM)
   {
       OS_TCB[TaskId].Delay = 0;  /*沒有超時處理*/
       OSClearSignal(TaskId);	  /*清除指定任務信號*/
   }
}
/////////////////////////系統等待函數//////////////////////////////////////////////////////////									    
uint8 OSWait(uint8 typ, uint8 ticks)   
{
         OS_TCB[OS_Current_ID].Delay = ticks;  /*設置超時時間*/ 
    switch(typ)
    {
    case K_SIG:                                /*等待信號,即掛起自身*/
		OSTaskSuspend(OS_Current_ID);
        return SIG_EVENT;
    case K_TMO: 
	    SP++;	 
	    *((uint8 data * data *)SP) = ticks;    
        OSClearSignal(OS_Current_ID);		   /*等待超時，即延時一段時間*/
		SP--;	 
	    ticks = (uint8 data *)(*((uint8 data *)SP));
	    if(ticks&&OS_TCB[OS_Current_ID].Delay==0)   /*超時*/
	    {  
         return  TMO_EVENT;
	    }
		 return  SIG_EVENT;
    default:
        OS_TCB[OS_Current_ID].Delay = 0;
        return NOT_OK;
    }
}