function [OUT]=POWELL(handles)

F= handles.I;  
R= handles.J; % reference image

len=10;

%方向矢量矩陣存放d1,d2,d3三個方向矢量
D=[1 0 0;
    0 1 0;
    0 0 1];
%從起始點X0出發，沿方向d3進行搜索，得到最大值fZ,對應點為Z。
X0=[0 0 0];
d3=D(3,:);
[Z,fZ,step]=oneDimSearch(R,F,X0,d3,len,handles);
%從Z出發，沿方向d1進行搜索，得到最大值fX1,對應點為X1。
d1=D(1,:);
[X1,fX1,step]=oneDimSearch(R,F,Z,d1,len,handles);
%從X1出發，沿方向d2進行搜索，得到最大值fX2,對應點為X2。
d2=D(2,:);
[X2,fX2,step]=oneDimSearch(R,F,X1,d2,len,handles);  
%從X2出發，沿方向d3進行搜索，得到最大值fX3,對應點為X3。
d3=D(3,:);
[X3,fX3,step]=oneDimSearch(R,F,X2,d3,len,handles);
Cha=[fZ-fX1 fX1-fX2 fX2-fX3];
[maxCha,j0]=max(Cha);



 e=9;  
 FANSHU=X3-X0;
 Y=sum( FANSHU.*FANSHU );
 aaa=0;
while(  Y>e )
    aaa=aaa+1;
        % d為這一輪產生的新方向向量 
        d=X3-Z;
        %從點X3出發沿d進行一輪搜索，得到最大值fZ1，對應點Z1以及到達極值點的步長landa。
        [Z1,fZ1,landa]=oneDimSearch(R,F,X3,d,len,handles);
        temp=sqrt( (fX3-fZ1)/maxCha );
        %判斷是否替換方向向量
        if( abs(landa) <= temp )
              %共軛性沒有得到增強，不替換方向向量，重新進行搜索，不過X0換成Zk1，即起始點換成Zk1。
              X0=Z1;
           else
              %共軛性得到增強，替換選定的方向向量d_j0。d_j0=d_j0+1,....,d_n=d。并用X3替換X0。然后從Zk1出發重新進行搜索
              D(4,:)=d;
                for i=j0:3
                     D(i,:)=D(i+1,:);
                end
              X0=Z1;

        end
        
        
        %%%%%%
              %從起始點X0（已被Z1替代）出發，沿方向d3進行搜索，得到最大值fZ,對應點為Z。
            
              d3=D(3,:);
              [Z,fZ,step]=oneDimSearch(R,F,X0,d3,len,handles);
              %從Z出發，沿方向d1進行搜索，得到最大值fX1,對應點為X1。
              d1=D(1,:);
              [X1,fX1,step]=oneDimSearch(R,F,Z,d1,len,handles);
              %從X1出發，沿方向d2進行搜索，得到最大值fX2,對應點為X2。
              d2=D(2,:);
              [X2,fX2,step]=oneDimSearch(R,F,X1,d2,len,handles);  
              %從X2出發，沿方向d3進行搜索，得到最大值fX3,對應點為X3。
              d3=D(3,:);
              [X3,fX3,step]=oneDimSearch(R,F,X2,d3,len,handles);
              Cha=[fZ-fX1 fX1-fX2 fX2-fX3];
              [maxCha,j0]=max(Cha);
              
              FANSHU=X3-X0;
              Y=sum( FANSHU.*FANSHU );
       %%%%%%
  end
  OUT(1)=X3(2); 
  OUT(2)=X3(1); 
  OUT(3)=-X3(3); 
  OUT(4)=fX3;