//-----------------------函數聲明，變量定義--------------------------------------------------------
#include <reg51.h>
sbit INT_0 =P1^2;              // 將p3.2外部中斷0
sbit pulse_A=P1^2;               // P1.2為脈沖A輸入
sbit PWM=P1^0;                   //PWM波形輸出 
sbit DR=P1^1;                    //方向控制
//-----------------------預定義值--------------------------------------------------------
#define PWM_T 1800              //定義PWM的周期T為18ms
#define Ts    1000              //定義光電編碼器采樣時間為10ms
#define  timer_data  (256-10) //定時器預置值,12M時鐘是，定時0.01ms
//-----------------------預設定值--------------------------------------------------------
bit direction;                  //方向標志位               用戶設定
unsigned char R;                //需要得到的直流電機轉速   用戶設定
//-----------------------實際運行狀態--------------------------------------------------------
bit real_direction;             //電機實際運行方向   
unsigned char Rr;               //直流電機實際轉速
//-----------------------計算所得補償狀態------------------------------------------
bit    compensate_polarity;     //補償極性
unsigned char dR;               //轉速補償
//-----------------------經補償后得到的脈寬------------------------------------------
unsigned char PWM_t;            //PWM_t為脈沖寬度(320~400)時間為3.2~4.0ms
unsigned char PWM_count;        //輸出PWM周期計數
//-----------------------各中間計數值------------------------------------------
unsigned char pulseB_count;     //脈沖計數
unsigned char time0_count;      //定時計數
unsigned char time1_count;      //定時計數
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱：timer_init
// 函數功能：初始化設置定時器
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void timer_init()
     {
   TMOD=0x22; /*定時器1為工作模式2(8位自動重裝)，0為模式2(8位自動重裝) */
      PCON=0x00;
      TF0=0; 
      TH0=timer_data;   //保證定時時長為0.01ms
      TL0=TH0;
   TH1=timer_data;   //保證定時時長為0.01ms
      TL1=TH0;
      ET0=1;            //定時器0中斷允許
   TR0=1;            //定時器0開始計數
   ET1=1;            //定時器1中斷允許
   TR1=1;            //定時器1開始計數
      EA=1;             //中斷允許
   }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱： INT0_init()
// 函數功能： 初始化設置
//            設定INT0的工作方式
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void INT0_init(void )  
             {
    pulseB_count=0;        //脈沖計數器清零
              IT0=1;     //選擇INT0為沿觸發方式
              EX0=1;     //外部中斷允許
              EA=1;      //系統中斷允許
              }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱：setting_PWM
// 函數功能：設置PWM的脈沖寬度和設定方向
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_PWM()
      {
 // direction=1;  //設定轉動方向
 // R=540;        //設定轉速
 // dR=0;         //轉速補償為零
 // calculate_PWM_t();      //重新計算脈寬
   }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱： calculate_PWM_t
// 入口參數： R需要得到的直流電機轉速，dR轉速補償
// 出口參數： PWM_t為脈沖寬度(320~400)時間為3.2~4.0ms
// 函數功能： 計算脈沖寬度,PWM_t=R/150;
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void calculate_PWM_t()
              {
      if(compensate_polarity==1) //正補償
               PWM_t=(R+dR)/150;
      else
       PWM_t=(R-dR)/150;        //負修正
      }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱： calculate_Rr
// 入口參數： pulseB_count脈沖計數
// 出口參數： Rr直流電機實際轉速
// 函數功能： 計算實際轉速
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void calculate_Rr()
              {
               Rr=pulseB_count/6;
      }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱： compensate_dR
// 入口參數： Rr直流電機實際轉速
//            R需要得到的直流電機轉速
// 出口參數： dR轉速補償
// 函數功能： 計算實際補償值和補償極性 ，根據不同的補償算法重新設計
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void compensate_Rr()
              {
              Rr=1;
              if(Rr>R)
      compensate_polarity=0;     //補償極性
     else 
               compensate_polarity=1;
      }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱： INT0_intrupt
// 函數功能： 外部中斷0處理程序
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void INT0_intrupt() interrupt 0 using 1
        {
  pulseB_count++;
        if(pulse_A==0)
          {   
          real_direction=1;  //若P1.2為低電平，則電機為正轉，計數器N的值加1
          }
        else                //若為高電平，則電機為反轉，計數器N值減l。
           {
            real_direction=1;
          }
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱：IntTimer0
// 函數功能：定時器中斷處理程序
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void IntTimer0() interrupt 1
              {
     time0_count++;
              DR=direction;
     if(time0_count>=PWM_T)
              {
     time0_count=0;
     PWM_count++;
     setting_PWM();  //每輸出一個PWM波調用一次
     }
     if(time0_count<PWM_t)
     PWM=1;
     else 
     PWM=0;
     }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱：IntTimer1
// 函數功能：定時器中斷處理程序
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void IntTimer1() interrupt 3
              {
     time1_count++;
     if(time1_count==1)
              {
     INT0_init();           //初始化外部中斷設置
     }
     if(time1_count>=Ts)
     {
     time1_count=0;          //一個補償周期結束，計數器清零
     calculate_Rr();         //計算實際轉速
     compensate_Rr();        //計算實際補償值和補償極性
     calculate_PWM_t();      //重新計算脈寬
     }
     }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數名稱：main
// 用戶主函數
// 函數功能：主函數
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()
     {
     direction=1;  //設定轉動方向
  R=540;        //設定轉速
  dR=0;         //轉速補償為零
  calculate_PWM_t();      //重新計算脈寬
  timer_init();
  }