#include <airobot/c/SimpleRobot.h>

//在一個方向上最大的移動時間
#define MOVE_TIME 25

//移動的方向,這個變量的值只能取1和-1，1表示前進，-1表示后退
int direction = 1;
//當前在一個方向上的移動時間
long moveTime = 0;

//設置移動的方向
void setDirection(void);
//執(zhí)行移動
void doMove(void);
//執(zhí)行轉(zhuǎn)動
void doTurn(void);
//得到圓心位置
void getCenter(double* x, double* y);


void onTick(struct TickAction* action)
{
	setDirection();
	doMove();
	doTurn();
}
	
void setDirection(void)
{
	moveTime++;
	if(moveTime>MOVE_TIME)
	{
		direction *= -1; //變換移動方向
		moveTime = 0;
	}
}

void doMove(void)
{
	move(10*direction);
}

void doTurn(void)
{
	double centerX, centerY, lineHeading, headingTo, bea;
	getCenter(&centerX, &centerY);
	lineHeading = heading(getX(), getY(), centerX, centerY);
	headingTo = lineHeading + PI/2;
	bea = bearing(headingTo, getHeading());
	turn(bea);
}

void getCenter(double* x, double* y)
{
	struct Bot* bot = getFirstOpponent();
	if(bot==NULL)
	{
		*x = getCourtWidth()/2;
		*y = getCourtHeight()/2;
	}
	else
	{
		*x = bot->x;
		*y = bot->y;
	}
}

//啟動機器人程序
int main(int argC, char* argV[])
{
	tickHook = onTick;
	return startup(argC, argV);
}