/*
*********************************************************************************************************
*                                                uC/OS-II
*                                          The Real-Time Kernel
*
*                          (c) Copyright 1992-2002, Jean J. Labrosse, Weston, FL
*                                           All Rights Reserved
*
*                                               EXAMPLE #2
*********************************************************************************************************
*/

#include "includes.h"

/*
*********************************************************************************************************
*                                              CONSTANTS
*********************************************************************************************************
*/

#define          TASK_STK_SIZE     512                /* Size of each task's stacks (# of WORDs)這里所有任務(wù)
堆棧的容量都設(shè)置成相同的值，但是UCOS允許為每個(gè)任務(wù)指定不同的的堆棧 */

#define          TASK_START_ID       0                /* Application tasks IDs 為每個(gè)堆棧分配實(shí)際存儲(chǔ)空間*/
#define          TASK_CLK_ID         1
#define          TASK_1_ID           2
#define          TASK_2_ID           3
#define          TASK_3_ID           4
#define          TASK_4_ID           5
#define          TASK_5_ID           6

#define          TASK_START_PRIO    10                /* Application tasks priorities                  */
#define          TASK_CLK_PRIO      11
#define          TASK_1_PRIO        12
#define          TASK_2_PRIO        13
#define          TASK_3_PRIO        14
#define          TASK_4_PRIO        15
#define          TASK_5_PRIO        16

/*
*********************************************************************************************************
*                                              VARIABLES
*********************************************************************************************************
*/

OS_STK        TaskStartStk[TASK_STK_SIZE];            /* Startup    task stack                         */
OS_STK        TaskClkStk[TASK_STK_SIZE];              /* Clock      task stack                         */
OS_STK        Task1Stk[TASK_STK_SIZE];                /* Task #1    task stack                         */
OS_STK        Task2Stk[TASK_STK_SIZE];                /* Task #2    task stack                         */
OS_STK        Task3Stk[TASK_STK_SIZE];                /* Task #3    task stack                         */
OS_STK        Task4Stk[TASK_STK_SIZE];                /* Task #4    task stack                         */
OS_STK        Task5Stk[TASK_STK_SIZE];                /* Task #5    task stack                         */

OS_EVENT     *AckMbox;                                /* Message mailboxes for Tasks #4 and #5         */
OS_EVENT     *TxMbox;

/*
*********************************************************************************************************
*                                         FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/

        void  TaskStart(void *data);                  /* Function prototypes of tasks                  */
static  void  TaskStartCreateTasks(void);
static  void  TaskStartDispInit(void);
static  void  TaskStartDisp(void);
        void  TaskClk(void *data);
        void  Task1(void *data);
        void  Task2(void *data);
        void  Task3(void *data);
        void  Task4(void *data);
        void  Task5(void *data);

/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
*                                                  MAIN
*********************************************************************************************************
*/

void main (void)
{
    OS_STK *ptos;
    OS_STK *pbos;
    INT32U  size;


    PC_DispClrScr(DISP_FGND_WHITE);                        /* Clear the screen                         */

    OSInit();                                              /* Initialize uC/OS-II                      */

    PC_DOSSaveReturn();                                    /* Save environment to return to DOS        */
    PC_VectSet(uCOS, OSCtxSw);                             /* Install uC/OS-II's context switch vector */

    PC_ElapsedInit();                                      /* Initialized elapsed time measurement；main()函數(shù)
    調(diào)用PC_ElapsedInit()函數(shù)，初始化時(shí)間測量功能。這個(gè)功能用來計(jì)算OSTaskStkChk（）函數(shù)運(yùn)行的時(shí)間，精確記錄PC_Elapsed
    Start()和PC_ElapsedStop()函數(shù)的調(diào)用時(shí)刻。通過計(jì)算這兩個(gè)時(shí)刻的差值，可以很容易的得到這兩個(gè)時(shí)刻之間的執(zhí)行
    代碼的運(yùn)行時(shí)間*/

    ptos        = &TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1];        /* TaskStart() will use Floating-Point*/
    pbos        = &TaskStartStk[0];
    size        = TASK_STK_SIZE;
    OSTaskStkInit_FPE_x86(&ptos, &pbos, &size);            /*這個(gè)例子中
    TaskStart()任務(wù)調(diào)用浮點(diǎn)運(yùn)算仿真程序庫，而不是使用浮點(diǎn)處理器FPU，因?yàn)橹挥性?0486和更高級(jí)別的計(jì)算機(jī)中才有這一部分
    。如果系統(tǒng)中沒有浮點(diǎn)處理器，Borland的編譯器將默認(rèn)使用其提供的浮點(diǎn)運(yùn)算仿真程序庫。換句話說，如果在一臺(tái)安裝了DOS
    系統(tǒng)的80386EX（沒有安裝80387浮點(diǎn)處理器）的計(jì)算機(jī)上運(yùn)行例二的程序那么浮點(diǎn)運(yùn)算將由仿真實(shí)現(xiàn)。浮點(diǎn)運(yùn)算程序庫的程序都是
    不可重入的，必須找到某些方法，以使更多個(gè)任務(wù)都能夠進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算。（重入函數(shù)：主要用于多任務(wù)環(huán)境中，一個(gè)可重入的函數(shù)
    簡單來說就是可以被中斷的函數(shù)，也就是說，可以在這個(gè)函數(shù)執(zhí)行的任何時(shí)刻中斷它，轉(zhuǎn)入OS調(diào)度下去執(zhí)行另外一段代碼，而返回
    控制時(shí)不會(huì)出現(xiàn)什么錯(cuò)誤；而不可重入的函數(shù)由于使用了一些系統(tǒng)資源，比如全局變量區(qū)，中斷向量表等，所以它如果被中斷的話
    ，可能會(huì)出現(xiàn)問題，這類函數(shù)是不能運(yùn)行在多任務(wù)環(huán)境下的。）例子中通過對(duì)堆棧的修改，滿足了浮點(diǎn)運(yùn)算運(yùn)算仿真程序庫的要求。
    這個(gè)修改是通過OSTaskStkInit_FPE_x86()函數(shù)來完成的。注意此時(shí)報(bào)告的任務(wù)堆棧容量是624B而不是建立時(shí)定義的1024B。這是
    因?yàn)楹瘮?shù)OSTaskStkInit_FPE_x86()把一部分堆棧保留給浮點(diǎn)運(yùn)算仿真程序庫使用了*/
    OSTaskCreateExt(TaskStart,                             /*這里沒有使用OSTaskCreate()函數(shù)來建立TaskStart(),而是使用了
    OSTaskCreateExt（