?? test.c
字號:
/*
*********************************************************************************************************
* uC/OS-II
* The Real-Time Kernel
*
* (c) Copyright 1992-2002, Jean J. Labrosse, Weston, FL
* All Rights Reserved
*
* EXAMPLE #3
*********************************************************************************************************
*/
#include "includes.h"
/*
*********************************************************************************************************
* CONSTANTS
*********************************************************************************************************
*/
#define TASK_STK_SIZE 512 /* Size of each task's stacks (# of WORDs) */
#define TASK_START_ID 0 /* Application tasks */
#define TASK_CLK_ID 1
#define TASK_1_ID 2
#define TASK_2_ID 3
#define TASK_3_ID 4
#define TASK_4_ID 5
#define TASK_5_ID 6
#define TASK_START_PRIO 10 /* Application tasks priorities */
#define TASK_CLK_PRIO 11
#define TASK_1_PRIO 12
#define TASK_2_PRIO 13
#define TASK_3_PRIO 14
#define TASK_4_PRIO 15
#define TASK_5_PRIO 16
#define MSG_QUEUE_SIZE 20 /* Size of message queue used in example消息隊列的深度是20*/
/*
*********************************************************************************************************
* DATA TYPES
*********************************************************************************************************
*/
typedef struct { /*首先家里一個TASK_USER_DATA的數據結構，用來描述任務額外的信息
。這個結構可以用來指定任務的名稱（UCOS沒有提供這樣的特性），記錄任務運行的次數和本次運行的時間及總的運行時間*/
char TaskName[30];
INT16U TaskCtr;
INT16U TaskExecTime;
INT32U TaskTotExecTime;
} TASK_USER_DATA;
/*
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* VARIABLES
*********************************************************************************************************
*/
OS_STK TaskStartStk[TASK_STK_SIZE]; /* Startup task stack */
OS_STK TaskClkStk[TASK_STK_SIZE]; /* Clock task stack */
OS_STK Task1Stk[TASK_STK_SIZE]; /* Task #1 task stack */
OS_STK Task2Stk[TASK_STK_SIZE]; /* Task #2 task stack */
OS_STK Task3Stk[TASK_STK_SIZE]; /* Task #3 task stack */
OS_STK Task4Stk[TASK_STK_SIZE]; /* Task #4 task stack */
OS_STK Task5Stk[TASK_STK_SIZE]; /* Task #5 task stack */
TASK_USER_DATA TaskUserData[7]; /*定義了一個TASK_USER_DATA數據結構的數組，每一個建立的任務
對應其中的一個數據結構?？臻e任務和統計任務不需要這樣的數據結構*/
OS_EVENT *MsgQueue; /* Message queue pointer除了信號量和郵箱外，UCOS還提供了
消息隊列的通信方式。消息隊列和郵箱非常相似，只是消息隊列可以容納多則消息，而郵箱只能容納一則消息。使用消息隊列，
一個任務或中斷可以很容易與另一個任務通信。每則消息都是一個指針，但是這個指針指向的內容是由用戶的應用程序決定的，
發送消息和處理消息的任務必須約定好這個指針的用法。建立消息隊列需要2個元素：一個OS_EVENT的數據結構（在后面的章節會
詳細的介紹）和一串指針。消息隊列的深度決定于這一串指針的數目，在范例3中，消息隊列的深度是20*/
void *MsgQueueTbl[20]; /* Storage for messages */
/*
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* FUNCTION PROTOTYPES
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*/
void TaskStart(void *data); /* Function prototypes of tasks 任務原型*/
static void TaskStartCreateTasks(void);
static void TaskStartDispInit(void);
static void TaskStartDisp(void);
void TaskClk(void *data);
void Task1(void *data);
void Task2(void *data);
void Task3(void *data);
void Task4(void *data);
void Task5(void *data);
void DispTaskStat(INT8U id);
/*$PAGE*/
/*
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* MAIN
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*/
void main (void)
{
PC_DispClrScr(DISP_BGND_BLACK); /* Clear the screen */
OSInit(); /* Initialize uC/OS-II */
PC_DOSSaveReturn(); /* Save environment to return to DOS */
PC_VectSet(uCOS, OSCtxSw); /* Install uC/OS-II's context switch vector */
PC_ElapsedInit(); /* Initialized elapsed time measurement */
strcpy(TaskUserData[TASK_START_ID].TaskName, "StartTask");/*在建立一個任務之前，使用ANSIC規定的字符串處理
函數strcpy()為任務命名。任務的名稱保存在為這個任務劃分的TASK_USER_DATA數據結構中。*/
OSTaskCreateExt(TaskStart,
(void *)0,
&TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1],
TASK_START_PRIO,
TASK_START_ID,
&TaskStartStk[0],
TASK_STK_SIZE,
&TaskUserData[TASK_START_ID], /*使用OSTaskCreateExt()函數建立TaskStart()任務，并且
將一個指向分配給該任務的TASK_USER_DATA數據結構的指針作為參數傳遞進去。在UCOS中，每個任務的TCB
控制塊都可以保存一個用戶定義的數據結構的指針（相見內核結構）這個特性允許UCOS的功能被擴展*/
0);
OSStart(); /* Start multitasking */
}
/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
* STARTUP TASK
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*/
void TaskStart (void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
INT16S key;
pdata = pdata; /* Prevent compiler warning */
TaskStartDispInit(); /* Setup the display */
OS_ENTER_CRITICAL(); /* Install uC/OS-II's clock tick ISR */
PC_VectSet(0x08, OSTickISR);
PC_SetTickRate(OS_TICKS_PER_SEC); /* Reprogram tick rate */
OS_EXIT_CRITICAL();
OSStatInit(); /* Initialize uC/OS-II's statistics */
MsgQueue = OSQCreate(&MsgQueueTbl[0], MSG_QUEUE_SIZE); /* Create a message queue建立了Task1(),Task2(),
Task3(),Task4()使用的消息隊列*/
TaskStartCreateTasks(); /*像范例2二一樣， TaskStartCreateTasks()建立了
另外6個任務。不同之處在于，建立任務時候，為每個任務分配一個TASK_USER_DATA數據類型。并且用在建立TaskStart()
時的方法，為每個任務指定了任務名稱*/
for (;;) {
TaskStartDisp(); /* Update the display */
if (PC_GetKey(&key)) { /* See if key has been pressed */
if (key == 0x1B) { /* Yes, see if it's the ESCAPE key */
PC_DOSReturn(); /* Yes, return to DOS */
}
}
OSCtxSwCtr = 0; /* Clear the context switch counter */
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); /* Wait one second;TaskStart()調用 OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC)
后，UCOS立刻開始調度，讓最高優先級的就緒任務運行，在范例三中就是Task1()。*/
}
}
/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
* CREATE APPLICATION TASKS
*********************************************************************************************************
*/
void TaskStartCreateTasks (void)
{
strcpy(TaskUserData[TASK_CLK_ID].TaskName, "Clock Task");
OSTaskCreateExt(TaskClk,
(void *)0,
&TaskClkStk[TASK_STK_SIZE - 1],
TASK_CLK_PRIO,
TASK_CLK_ID,
&TaskClkStk[0],
TASK_STK_SIZE,
&TaskUserData[TASK_CLK_ID],
0);
strcpy(TaskUserData[TASK_1_ID].TaskName, "MsgQ Rx Task");
OSTaskCreateExt(Task1,
(void *)0,
&Task1Stk[TASK_STK_SIZE - 1],
TASK_1_PRIO,
TASK_1_ID,
&Task1Stk[0],
TASK_STK_SIZE,
&TaskUserData[TASK_1_ID],
0);
strcpy(TaskUserData[TASK_2_ID].TaskName, "MsgQ Tx Task #2");
OSTaskCreateExt(Task2,
(void *)0,
&Task2Stk[TASK_STK_SIZE - 1],
TASK_2_PRIO,
TASK_2_ID,
&Task2Stk[0],
TASK_STK_SIZE,
&TaskUserData[TASK_2_ID],
0);
strcpy(TaskUserData[TASK_3_ID].TaskName, "MsgQ Tx Task #3");
OSTaskCreateExt(Task3,
(void *)0,
&Task3Stk[TASK_STK_SIZE - 1],
TASK_3_PRIO,
TASK_3_ID,
&Task3Stk[0],
TASK_STK_SIZE,
&TaskUserData[TASK_3_ID],
0);
strcpy(TaskUserData[TASK_4_ID].TaskName, "MsgQ Tx Task #4");
OSTaskCreateExt(Task4,
(void *)0,
&Task4Stk[TASK_STK_SIZE - 1],
TASK_4_PRIO,
TASK_4_ID,
&Task4Stk[0],
TASK_STK_SIZE,
&TaskUserData[TASK_4_ID],
0);
strcpy(TaskUserData[TASK_5_ID].TaskName, "TimeDlyTask");
OSTaskCreateExt(Task5,
(void *)0,
&Task5Stk[TASK_STK_SIZE - 1],
TASK_5_PRIO,
TASK_5_ID,
&Task5Stk[0],
TASK_STK_SIZE,
&TaskUserData[TASK_5_ID],
0);
}
/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
* INITIALIZE THE DISPLAY
*********************************************************************************************************
*/
static void TaskStartDispInit (void)
{
/* 1111111111222222222233333333334444444444555555555566666666667777777777 */
/* 01234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123456789 */
PC_DispStr( 0, 0, " uC/OS-II, The Real-Time Kernel ", DISP_FGND_WHITE + DISP_BGND_RED + DISP_BLINK);
PC_DispStr( 0, 1, " Jean J. Labrosse ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 2, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
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PC_DispStr( 0, 7, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 8, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 9, "Task Name Counter Exec.Time(uS) Tot.Exec.Time(uS) %Tot. ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 10, "----------------- ------- ------------- ----------------- ----- ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 11, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 12, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 13, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 14, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 15, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 16, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 17, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 18, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 19, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 20, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 21, " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 22, "#Tasks : CPU Usage: % ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 23, "#Task switch/sec: ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr( 0, 24, " <-PRESS 'ESC' TO QUIT-> ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY + DISP_BLINK);
/* 1111111111222222222233333333334444444444555555555566666666667777777777 */
/* 01234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123456789 */
}
/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
* UPDATE THE DISPLAY
*********************************************************************************************************
*/
static void TaskStartDisp (void)
{
char s[80];
sprintf(s, "%5d", OSTaskCtr); /* Display #tasks running */
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