#include <c8051f310.h>	
#include <stdio.h> 
#include <math.h>             
#include <Intrins.h>
#include <absacc.h>

sbit  a4=P0^4; //P0.4給定左右輪方向
sbit  a5=P0^5; //PWM輸出          
unsigned j,k,m;

void pwm1_1(void)    //PWM的初始化
{
   PCA0MD &= ~0x40; 
   PCA0CN=0x40;  //允許PCA工作   
   PCA0MD=0x02;  //PCA時鐘為4分頻
  
   PCA0CPM0=0x42;  //設置左輪為8為PWM輸出  
   PCA0CPH0=0;
  
  }

 unsigned L;
  
  
void pio(void)  
{
   P0MDIN=0xFF;//全為數字輸入→1111 1111
   P0MDOUT=0xEF; //P0.4控轉向要驅動能力強選擇開漏置0；P0.5控制轉速就選擇開關能力強更好些置1→1110 1111
   P0SKIP=0xDF;//不跳過P0.5，因為它是控制轉速，要給CEX0功能留著→1101  1111 
  
   P1MDIN=0xEF;  //P1.4接電位器，隨時控制轉速大小，為模擬輸入→1110 1111
   P1MDOUT=0xEF; //0為開漏，1為推挽，我覺得P1.4外接電位器，屬于接了負載，要驅動能力強的，選擇開漏置0→1110 1111
   P1SKIP=0xFF;//必須跳過P1.4其他就隨便→1111 1111  

   XBR0=0x00;
   XBR1=0xC1;   //CEX0
 
}

void sysclk(void)    //內部晶振
{
   OSCICL=0x2D;  //20MHZ
   OSCICN=0xC2;// 二分頻，分后為10MHZ
   CLKSEL=0x00;  
}

void AD(void)
{
   AMX0P=0x0C;//正輸入選擇P1.4（12腳口）→0000 1100
   AMX0N=0x0D;
   REF0CN=0x00;//選擇基準電壓→0000 0000

   ADC0CF=0x24;//2M SAR，左對齊→0010 0100
   ADC0CN=0x80;//→1000 0000
   
   ADC0H=0xff;//左對齊用ADC0H
     
}
 
main( )
 {
   PCA0MD &= ~0x40;// 關狗
   sysclk();
   pio();
   pwm1_1() ;
   AD();
   a4=1;//電機轉向
   a5=0;
  while(1)
  {
   AD0BUSY=0;
   AD0BUSY=1;
   
if((ADC0H>0)&(ADC0H<127))
   {
    a4=0;  
    L=ADC0H;L=L*2;L=256-L;
   PCA0CPH0=L;
   
   }  

   else
 {
a4=1;
L=ADC0H;L=(256-L);
L=L*2;L=256-L;
PCA0CPH0=L;

   }

   
   }
     
}