main()
{
   double i=0;
   double errOld=0;
   double d;
   double ki=1,kp=1,kd=1;
   double r=1;//給定
   double input;//采集到的信號
   double t=0.5;//采樣時間
   while(1)
   {
   input=getInput();//假設getInput()為采樣函數————主要問題出在此處！
   double temp=0;//臨時變量
   temp=err;
   err=r-input;
   i=i+t*err;       //積分項,假設采樣時間為1秒
   d=(err-errOld)/t;  //微分項
   errOld=err;
   double u=0;    //控制器輸出
   u=kp*err+ki*i+kd*d; 
   }

}