/* 
 * 文件名：HUtil.h HUtil.c
 * 實(shí)現(xiàn)功能：
 *          所有關(guān)于硬件部分的初始化以及控制函數(shù)
 *          包括以下幾個(gè)部分：
 *              SCI串口通信
 *              A/D轉(zhuǎn)換接口
 *              舵機(jī)控制(helm motor)
 *              直流電機(jī)控制(back motor)
 */

#ifndef __HUTIL_H__
#define __HUTIL_H__

/* -------------------------  SCI 串口通信部分 ------------------------- 
 * 配置串口通信（9600HZ），實(shí)現(xiàn)字符串的發(fā)送功能，用于單機(jī)調(diào)試
 * 串口中斷指定方式為 interrupt void sci_int(),然后在rpm中指定地址
 */
/*
 * 串口通信初始化
 */
extern void uart_init(void);

/*
 * 發(fā)送一個(gè)字節(jié)
 */
extern void print_byte(unsigned char data);

/* 
 * 發(fā)送二進(jìn)制數(shù)據(jù)
 */
extern void print_hex(unsigned char* data,int size);

/*
 * 發(fā)送字符串?dāng)?shù)據(jù)
 */
extern void print_string(char* str);

/*
 * 接受一個(gè)字節(jié)
 */
#define RECEIVE_BYTE(b)         \
  do {													\
    while(!SCI0SR1_RDRF);       \
    (b) = SCI0DRL;              \
  } while(0)                      
 
/* --------------------------  舵機(jī)控制部分 ----------------------------
 * pwm輸出口0,1合成一個(gè)16位的pwm發(fā)生器作為小車舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)(pwm 1 輸出)
 */
/*
 * 舵機(jī)初始化
 */
extern void helm_motor_init(void);

/*
 * 用于測(cè)試舵機(jī)
 */ 
extern void helm_motor_test(void);

 /*
  * 舵機(jī)使能
  */
 #define HMOTOR_ENABLE()      PWME_PWME1 = 1;
 #define HMOTOR_DISABLE()     PWME_PWME1 = 0;
 
 /*
  * 設(shè)置和獲得舵機(jī)的PWM計(jì)數(shù)
  */
 #define HMOTOR_PWM_PE()      (PWMDTY01)
 #define SET_HM_PWM_PE(p)     PWMDTY01 = (p)
 
/* --------------------------  A/D接口函數(shù) ----------------------------
 * AD0-AD7讀入各個(gè)紅外線傳感器的輸出電壓,使用8bit的精度，共進(jìn)行兩次A/D轉(zhuǎn)換
 * PA0,PA1 控制CD4052的通路情況
 */
/* 
 * 初始化PA0，PA1以及單片機(jī)的AD模塊
 */
extern void sensor_init(void);

/*
 * 讀入16個(gè)端口的數(shù)據(jù)
 * dataout - 16字節(jié)的unsigned char數(shù)組，用于存放各個(gè)端口的電壓輸出
 */
extern void sensor_input(unsigned char* dataout);

/* -------------------------- 直流電機(jī)控制 -----------------------------
 * 使用PWM3產(chǎn)生33886的控制信號(hào)，以及設(shè)定好IN2,D1,D2等控制引腳
 *
 * PA口參數(shù)：		                 
 *          PA2 - IN2 - Output - Low
 *          PA4 - -D2 - Output - High
 *          PA5 - D1  - Output - Low  
 */
/*
 * 初始化后輪直流電機(jī)，包括pwm及PA口數(shù)據(jù)
 */
extern void back_motor_init(void);
 
/*
 * 直流電機(jī)使能
 */
#define BMOTOR_ENABLE()      PWME_PWME3 = 1;
#define BMOTOR_DISABLE()     PWME_PWME3 = 0;

/*
 * 設(shè)置和獲得直流電機(jī)的PWM計(jì)數(shù)
 */
#define BMOTOR_PWM_PE()      (PWMDTY23)
#define SET_BM_PWM_PE(p)     PWMDTY23 = (p)

#endif