#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h>     /* derivative information */

#include "SYS.h"
/***************variables define ************************/
unsigned char AD[9];						 //AD結果值					                
unsigned char  rudder, speed,stop,i,buf;   
//rudder 為送舵機控制量值，speed為送速度控制量值，
//stop為送剎車控制量值，
//i為循環變量,buf 為 PB的緩沖值,count為計時器溢出次數。
char lastposition,position,positionbuf,pola;
//lastposition 為上個循環的位置值，
//position為位置值，positionbuf為位置的暫存值，pola為位置的極性
unsigned int time,count,lasttime,thistime;
//time為小輪一圈的時間1表示0.0013653s  一圈4cm
//timeset為time的設定值，timebuf為time的暫存值
/************************subroutine define****************/
#pragma CODE_SEG DEFAULT
void SYS_Init()
{  
    rudder=RUDDERDEFAULT;
    speed=SPEEDDEFAULT;
    stop=STOPDEFAULT;
    pola=1;
    position=0;
    positionbuf=0;
    count=0;
    lasttime=0;
    thistime=0;
    
    DDRA=0x0;
    DDRB=0xff;
    DDRH=0x00;
    
    CLK_Init();
    ECT_Init();
    PWM_Init();
    AD_Init();
}
void CLK_Init()
{
    CLKSEL_PLLSEL = 0x0;						
    REFDV = REFDV_VALUE;				// 選擇分頻以及倍頻系數