一種裸奔多任務模型

一個網友的總結：stateMachine ＋ timerTick ＋ queue。

在RTOS環境下的多任務模型：
任務通常阻塞在一個OS調用上（比如從消息隊列取數據）。
外部如果想讓該任務運轉，就要向消息隊列發送消息。
任務收到消息時，根據當前狀態，決定如何處理消息。這就是狀態機。
任務將消息隊列中的消息處理完畢后，重新進入阻塞狀態。
任務在處理中，有時要延時一段時間，然后才繼續工作：
    為了充分使用CPU，可以通過OS調用讓其它任務去工作。
    OS通常會提供一個taskDelay調用。
    當任務調用taskDelay時，即進入阻塞狀態，直到超時，才重新進入可工作狀態（就緒狀態）。

下面說說裸奔環境下的多任務模型：
裸奔也可以多任務，但調度是由用戶自主控制。
在RTOS環境下，一般提供搶占式調度。在裸奔時，一般是任務在處理告一段落后，主動結束處理。
RTOS環境下的任務，一般處于一個while(1)循環中。
    while(1){
        從消息隊列接收消息。如果沒有，將阻塞。
        處理消息。
        ｝
裸奔下的任務，一般采用查詢方式：
｛
    查詢是否有待處理的事件。
    如果沒有，返回。
    如果有，根據任務的當前狀態，進行處理。處理完畢后，可能返回，也可能將待處理事件全部處理完畢后再返回。
｝
裸奔任務其實也處于一個while(1)循環中，只不過這個循環在任務外部。
main()
{
    A_taskInit();        //任務的初始化
    B_taskInit();
    ...
    while(1){
        A_taskProc();    //任務的處理
        B_taskProc();
        ｝
｝

狀態機既適用于OS環境，也適用于裸奔環境。
但在裸奔環境下，狀態可能被切分得更細。例如后面講的如何在裸奔環境實現taskDelay()。

消息隊列既適用于OS環境，也適用于裸奔環境。
在OS環境下，消息隊列機制由OS提供。
在裸奔環境下，消息隊列要自己來實現。如果對隊列的概念不清楚，可參考《數據結構》教材。
這個隊列機制，可做成通用模塊，在不同的程序中復用。
消息隊列用于緩沖事件。事件不知道什么時候會到來，也不能保證來了就能迅速得到處理。
    使用消息隊列，可以保證每個事件都被處理到，以及處理順序。
一般在兩種情況下會用到消息隊列：
    存儲外部事件：外部事件由中斷收集，然后存儲到隊列。
        串口接收程序中的接收循環緩沖區，可理解為消息隊列。
    任務間通訊：一個任務給其它任務發送消息。

timerTick，就是系統中的時鐘基準。OS中總是有一個這樣的基準。
在裸奔時，我們要用一個定時器（或RTC或watchdog）來建立這個時間基準。
一個tick間隔可以設置為10ms（典型RTOS的缺省設置）。讓定時器10ms中斷一次，中斷發生時給tickNum＋＋。
    以前，我在定時器中斷中設置1S標志、200ms標志等等。時間相關的任務根據這些標志判斷是否要執行。
    近來，一般讓任務直接去察看tickNum。兩次相減來判斷定時是否到達。
    也可以在系統中建立一個通用定時器任務，管理與不同任務相關的多個定時器；在定時到達時，由定時器任務去調用相應的callback。
系統時鐘基準是所謂“零耗時裸奔”的基礎。
timerTick的分辨率，決定了只適于于較大的時間延時。
    在做時序時的小延時，用傳統方法好了。

OS中的taskDelay()在裸奔環境下的一種實現：
OS環境：
void xxxTask(void)
{

    while(1){
        //waitEvent

        //do step_1

        taskDelay(TIME_OUT_TICK_NUM);

        //do step_2
    }
｝
裸奔環境：
void xxxTask(void)
{
    static unsigned int taskStat = STAT_GENERAL;    //任務狀態變量
    static timer_t startTick;
    timer_t currTick;
    
    if (taskStat == STAT_GENERAL)
    {
        //check event

        //if no event
            return;

        //do step_1

        startTick = sysGetTick();    //sysGetTick()就是察看系統時間
        taskStat = STAT_WAIT;
        return;
    }
    else if (taskStat == STAT_WAIT)
    {
        currTick = sysGetTick();    //sysGetTick()就是察看系統時間
        if ((currTick - startTick) >= TIME_OUT_TICK_NUM)
        {
            //do step_2    

            taskStat = STAT_GENERAL;
            return;
        }
        else
            return;
    }
}


//====================================================
uchar ucDisplayBarStatus;
uchar ucDisplayLength;        //顯示長度

#define c_StatusBar_Start          1
#define c_StatusBar_Scroll         2
#define c_StatusBar_Off            3
uchar  ucLoopCount;
uchar code ucStatusDispInformation[] = " ＷＷＷ．２１ＩＣ是一個好地方，歡迎大家經常光臨侃單片機版塊，古道熱腸版主研制Ver(1.00)                ";
//滾動顯示幫助信息
void ScrollDisplayHelp(void)
{

    if(ucDisplayBarStatus == c_StatusBar_Start)
    {
        //啟動狀態態顯示進程
        ucDisplayLength = 0;
        LcdShowString(4,1,ucStatusDispInformation);
        //啟動定時器1進行延時
        bDelayCompleteFlag_T1 = false;
        TmrCfgFnct(1, Tmr1TDisp_P1, (void *)0);                  /* Execute when Timer #1 times out          */
        TmrSetMST(1,0, 0, 1); 
        TmrStart(1);

        ucDisplayBarStatus = c_StatusBar_Scroll;
    }
    if(ucDisplayBarStatus == c_StatusBar_Scroll)
    {
        if(bDelayCompleteFlag_T1)    //定時操作完成
        {
            bDelayCompleteFlag_T1 = false;
            ucDisplayLength += 2;
            if(ucDisplayLength > (strlen(ucStatusDispInformation)-16))    //結束滾動顯示
            {
                ucDisplayBarStatus = c_StatusBar_Off;    //關閉顯示    
                LcdShowString(4,1,"                ");
            }
            else
            {
                LcdShowString(4,1,ucStatusDispInformation+ucDisplayLength);
                TmrSetMST(1,0, 0, 1); 
                TmrStart(1);
            }
        }
    }

}