#ifndef WORLDMODEL_H
#define WORLDMODEL_H

#include "Ball.h"
#include "Robot.h"

class WorldModel
{
public:
	Ball	ball;
	Robot   ownRobots[5];
	Robot	opsRobots[5];
public:
    // ***********************************************************
	// -------------------------predict---------------------------
    // ***********************************************************

    // 預(yù)測物體o在經(jīng)過dCycles后的狀態(tài)。
    // 如果是球，只考慮速度衰減。如果是人，便始終使用iDashPower的加速力量。
    // bUpdate表示是否希望對posIn和velIn的值進行更新。
    // 當(dāng)然前提條件是函數(shù)使用時傳入posIn和velIn。
    // 函數(shù)最后返回預(yù)測后的地點值（等同于更新后的posIn）。											 

	VecPosition predictPosAfterNrCycles   ( ObjectT        o,
											double         dCycles,
                                            int            iDashPower,
                                            VecPosition    *posIn,
                                            VecPosition    *velIn,
                                            bool           bUpdate = true );

    // 預(yù)測球員在執(zhí)行Dash（加速）命令后的狀態(tài)。
    // 其中dActualPower、dDirection為別是加速的力量和方向參數(shù)。
    // pos,vel,sta需傳入之前的位置、速度、體力，預(yù)測后會更新它們。
    // 注意：ObjectT需要傳入預(yù)測球員的類型，這在異構(gòu)球員的情況下會有用。
    void predictStateAfterDash           ( double         dActualPower,
                                           VecPosition    *pos,
                                           VecPosition    *vel,
                                           Stamina        *sta,
                                           double         dDirection       );

    // 預(yù)測球員在執(zhí)行Turn（轉(zhuǎn)頭）命令后的狀態(tài)。
    // 其中dSendAngle為Turn命令的轉(zhuǎn)角參數(shù)。
    // pos,vel,angBody,angNeck需傳入之前的位置、速度、身體和頭部方向，預(yù)測后更新。
    // 注意：ObjectT需要傳入預(yù)測球員的類型，這在異構(gòu)球員的情況下會有用。
	void predictStateAfterTurn			 ( AngDeg         dSendAngle,
                                           VecPosition    *pos,
                                           VecPosition    *vel,
                                           AngDeg         *angBody,
                                           Stamina        *sta		       );


    AngDeg getActualTurnAngle			 ( AngDeg         angActualAngle,
                                           double         dSpeed		   );
	// 返回在效用dEffort的作用下，經(jīng)iCycles周期，
    // 達到期望位置posRelTo(相對球員坐標(biāo))所需的DashPower。
    // 其中angbody和vel分別為球員的身體朝向和速度。

    // 返回速度dSpeed的影響下的轉(zhuǎn)角angActualAngle的實際轉(zhuǎn)角。
    double getPowerForDash		         ( VecPosition    posRelTo,
                                           AngDeg         angBody,
                                           VecPosition    vel,
                                           double         dEffort,
                                           int            iCycles = 1      );

	// 返回達到期望（經(jīng)dCycles周期移動dDist）所需的初始速度。
    // 其中dDecay為速度的衰減率。
	double getFirstSpeedFromDist		 ( double         dDist,
                                           double         dCycles,
                                           double         dDecay		   );




	AngDeg getObjectDirction			( ObjectT         o				   );
	Stamina getObjectStamina			( ObjectT		  o				   );
	VecPosition getObjectPosition		( ObjectT		  o				   );
	VecPosition getObjectVelocity		( ObjectT		  o				   );

    // 根據(jù)球員obj到posTo的位置等關(guān)系，判斷需要轉(zhuǎn)身的次數(shù)。
    // 通過考慮轉(zhuǎn)身正面接球，轉(zhuǎn)身背面接球的效率，來決定一系列的com，
    // 并返回第一個com指令。
    // 其中iCycles為到posTo的可用周期數(shù)，dDistBack為最大允許倒退距離，
    // bMoveBack為是否允許倒退的開關(guān)。
    // 注意：
    // 1、該函數(shù)里面包含了許多主觀經(jīng)驗成分，暫時無法驗證其可靠性。
    // 2、在函數(shù)中發(fā)現(xiàn)疑似誤碼：
    /*       if( pos.getDistanceTo(posTo) > 30.0 ) 
              dRatioTurn = 4.0;  //這段代碼沒用?。。?
		    是否應(yīng)該將下句代碼的if改為else if???												 
    */											 
    TCommand predictCommandTurnTowards  ( ObjectT		 o,
										  VecPosition    posTo,
                                          int            iCycles,
                                          double         dDistBack,
                                          bool           bMoveBack,
                                          VecPosition    *pos,
                                          VecPosition    *vel,
                                          AngDeg         *angBody  );



	TCommand predictCommandToMoveToPos  ( ObjectT		 o,
										  VecPosition    posTo,
                                          int            iCycles,                                         
                                          VecPosition    *pos,
                                          VecPosition    *vel,
                                          AngDeg         *angBody,
										  double         dDistBack = 2.5,
                                          bool           bMoveBack = false);
    // 預(yù)測球員在用dPower執(zhí)行Dash命令后的體力值sta。
    // 由于每周期都可以得到Stamina的準(zhǔn)確值，所以這個函數(shù)用處不是很大。
	void predictStaminaAfterDash	    ( double         dPower,
                                          Stamina        *sta      );
	// 預(yù)測球員執(zhí)行命令后的狀態(tài)
    void predictStateAfterCommand	    ( TCommand		 com,
										  VecPosition    *pos,
                                          VecPosition    *vel,
                                          AngDeg         *dDirection,
                                          Stamina        *sta = NULL      );

	void makeCommand					( TCommand		 *com,
										  CommandTypeT	 comType,
										  double		 comP0,
										  double		 comP1	   );
	// 返回Turn命令中的Angle,考慮到速度dSpeed的影響，
    // 其中angDesiredAngle為期望轉(zhuǎn)角。
    AngDeg   getAngleForTurn            ( AngDeg         angDesiredAngle,
                                          double         dSpeed     );

    // 返回屬于ObjectSetT的object，且到以vel速度dDecay速率衰減從pos點移動的物體。
    // iCycles將返回與該物體相遇需要的周期數(shù)。
    ObjectT  getFastestInSetTo          ( ObjectSetT     objectSet,
                                          VecPosition    *pos,
                                          VecPosition    vel,
                                          double         dDecay,
                                          int            *iCycles = NULL  );
	void getInfbySet					( ObjectSetT     objectSet,
										  setInfT		 *setInf		  );
	ObjectT getObjectbyInf				( setInfT		 setInf		      );


};

#endif