?? m16_hand.c
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#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <inttypes.h>
#include <stdbool.h>
#include "m16_hand.h"
char servo_init_flag = 0;
void servo_init(void)
{
DDRD |= 0x30;
TCNT1H = 0x00;
TCNT1L = 0x00;
ICR1H = 0x4E;
ICR1L = 0x20; //top = icr1 = 625*32
OCR1A = 0;
OCR1B = 0;
TCCR1A = 0xA0 ; // MODE 8
TCCR1B = 0x12 ; // Prescale 8
// TCCR1B |= 0x04 start time
TIMSK &= 0xC3; // no interrupt
}
void m16_hand(int pulse_width)
{
int offset;
offset = pulse_width;
if(servo_init_flag == 1)
{
OCR1A = offset;
}
else
{
servo_init();
OCR1A = offset;
servo_init_flag = 1;
}
}
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