;***********************************************************
;*         16F73控制的電動(dòng)自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)源程序            *
;***********************************************************
；此程序不能直接使用，只作學(xué)習(xí)參考（若要直接使用，須經(jīng)修改）
；**********************************************************
; 修改聯(lián)系： （調(diào)試軟件：微軟MPLAB）  
;***********************************************************
LIST   P=16F73
#INCLUDE P16F73.INC
；以下采用塊定義的方法定義單片機(jī)內(nèi)部寄存器
   CBBRCK   0X20                    ；自定義寄存器從0X20開(kāi)始
   FLAG1                            ；FLAG1作為標(biāo)志寄存器
   VOLTAGEH                         ；電池電壓高位寄存器
   VOLTAGEL                         ；電池電壓低位寄存器
   TSH                              ；手柄電壓高位寄存器
   TSL                              ；手柄電壓低位寄存器
   STATE1                           ；霍爾信號(hào)采樣暫存器1
   STATE2                           ；霍爾信號(hào)采樣暫存器2
   STATE3                           ；霍爾信號(hào)采樣暫存器3
   DELAY                            ；延時(shí)計(jì)數(shù)器
   COUNT_VOL                        ；低電壓采樣次數(shù)計(jì)數(shù)器
   ACCaLO                           ；ACCa~ACCd為運(yùn)算用的寄存器
   TEMP                             ；臨時(shí)寄存器
   TEMP1                            ；臨時(shí)寄存器（中斷用）
   SIGN                             ；符號(hào)寄存器
   COUNT                            ；臨時(shí)寄存器
   W_STACK                          ；中斷時(shí)用于暫存W寄存器值
   ST_STACK                         ；中斷時(shí)用于暫存STATUS寄存器值
   ENDC
；***********標(biāo)志寄存器位定義以及程序中常數(shù)定義***********
   CONSTANT   VOLTAGE=0             ；采電池電壓標(biāo)志位
   CONSTANT   PWM=1                 ；輸出下一次PWM信號(hào)標(biāo)志位
   CONSTANT   LOWPOWER=2            ；低電壓標(biāo)志位
   CONSTANT   SHUTDOWN=3            ；剎車標(biāo)志位
   CONSTANT   OFF=4                 ；復(fù)位標(biāo)志位
   CONSTANT   AND=0XE0              ；AND用于獲取有效霍爾信號(hào)
   CONSTANT   FULLPWM=0XFF          ；當(dāng)PWM輸出全高時(shí)，輸入CCPR1L中的值
   CONSTANT   VOLOFFH=0X02          ；當(dāng)電池電壓低于24AH時(shí), 低壓保護(hù)2.86 V/31.5 V
   CONSTANT   VOLOFFL=0X4A
   CONSTANT   VOLONH=0X02           ；當(dāng)電池電壓大于266H時(shí)，允許電機(jī)重開(kāi)3V/33V
   CONSTANT   VOLONL=0X66
   CONSTANT   TSONH=0X01            ；剎車后手柄復(fù)位值低于133H，則允許電機(jī)重新啟動(dòng)
   CONSTANT   TSONL=0X33
；**復(fù)位矢量入口（單片機(jī)復(fù)位時(shí)，PC指針指向程序存儲(chǔ)器0X0000單元）
            ORG      0X0000
            GOTO     MAIN           ；復(fù)位后程序進(jìn)入主程序
；***中斷矢量入口程序（PIC單片機(jī)的中斷矢量入口為0X0004）***
            ORG      0X0004         ；中斷矢量入口
            BTFSC    INTCON，RBIF   ；是否為RB口電平變化中斷？   
            GOTO     SAMPLERB       ；是，進(jìn)入RB口電平變化中斷服務(wù)程序
            BTFSC    PIR1，ADIF     ；是否為AD采樣中斷
            GOTO     AD             ；是，進(jìn)入AD中斷服務(wù)程序
            BTFSC    INTCON，INTF   ；是否為剎車中斷
            GOTO     BRAKE          ；是，剎車中斷處理
            RETFIE                  ；如都不是，則中斷返回
；************逆變橋輸出控制表*************
；逆變橋輸出控制表，其輸出對(duì)應(yīng)6種狀態(tài)，霍爾信號(hào)來(lái)自B口RB7、RB6、RB5，C口輸出低電平有
；效，其中RC1，RC2不作為觸發(fā)電路輸出口，故表中使其為高電平
           ORG      0X0020          ；表程序從0X0020單元開(kāi)始存放
OUT_TABLE            
           ADDWF    PCL，1
           RETLW    0X0AF           ；如霍爾信號(hào)為0、0、0，
           RETLW    0X0BE           ；如霍爾信號(hào)為0、0、1，
           RETLW    0X0CF           ；如霍爾信號(hào)為1、0、0，
           RETLW    0X0FF           ；沒(méi)有為1、0、1的霍爾信號(hào)對(duì)應(yīng)電機(jī)狀態(tài)
           RETLW    0X0D7           ；如霍爾信號(hào)為1、1、0
           RETLW    0X077           ；如霍爾信號(hào)為1、1、1
；***************主程序*****************
           ORG      0X0100          ；主程序從0X0100單元開(kāi)始存
     MAIN  MOVLW    0X0FF           ；由于C口上電復(fù)位值不確定，必須先關(guān)閉所有MOS管
           MOVWF    PORTC
           BSF      STATUS，RP0     ；選擇存儲(chǔ)體1
           MOVLW    0X02            ；設(shè)置RC1為輸入口，其它為輸出口，其中RC2為PWM  
           MOVWF    TRISC           ；輸出口，其它位為觸發(fā)信號(hào)輸出
           BCF      STATUS，RP0     ；選擇存儲(chǔ)體0
           CLRF     PIR1            ；清所有中斷標(biāo)志位
           CLRF     INTCON          ；禁止所有中斷
           MOVLW    0X56            ；設(shè)置TMR2預(yù)分頻值為4
           MOVWF    T2CON
           MOVLW    FULLPWM         ；初始化PWM工作循環(huán)寄存器，使PWM占空比為1
           MOVWF    CCPR1L          ；輸出電壓為零
           MOVLW    0XFF            ；設(shè)置CCP1工作于PWM方式
           MOVWF    CCP1CON
           MOVLW    0X0B            ；CCP2工作于特殊事件觸發(fā)方式，用作AD采樣周期寄存  
           MOVWF    CCP2CON         ；器
           CLRF     TMR2            ；TMR2計(jì)數(shù)器清零
           CLRF     TMR1H           ；TMR1計(jì)數(shù)器清零
           CLRF     TMR1L
           CLRF     T1CON           ；TMR1預(yù)分頻為1，關(guān)閉振蕩器，工作于定時(shí)工作方式
           MOVLW    0X08            ；初始化AD采樣周期寄存器，T=512 μs
           MOVWF    CCPR2H
           MOVLW    0X00
           MOVWF    CCPR2L
           BSF      STATUS，RP0     ；選擇存儲(chǔ)體1
           MOVLW    0XEF            ；RB口高3位用于采樣霍爾信號(hào)，RB0為剎車中斷,設(shè)置為
           MOVWF    TRISB           ；輸入，其它未用
           MOVLW    0XC7            ；初始化PWM頻率為5 kHz
           MOVWF    PR2      
           MOVLW    0X082           ；AD采樣結(jié)果右移，RA口引腳均為模擬輸入
           MOVWF    ADCON1
           BSF      OPTION_REG，INTEDG    ；選擇INT在下降沿產(chǎn)生中斷
           BCF      STATUS，RP0
           CALL     SAMPLE          
           CALL     OUTPUT          
           MOVLW    0X0D8           ；開(kāi)總中斷、外圍中斷、INT中斷和RB口電平變化中斷允
           MOVWF    INTCON          ；許
           BCF      PIE2， CCP2IE   ；CCP2中斷禁止
           BSF      PIE1，ADIE      ；打開(kāi)AD采樣中斷
           CLRF     FLAG1           ；清標(biāo)志位寄存器
           CLRF     COUNT_VOL       ；清電池電壓采樣計(jì)數(shù)器
           BSF      T1CON，TMR1ON   ；開(kāi)CCP2，對(duì)手柄進(jìn)行等間隔采樣
           BSF      T2CON，TMR2ON   ；開(kāi)CCP1
           GOTO     $               ；是，回轉(zhuǎn)
；*********************************
 BRAKEON    
           BCF      FLAG1，OFF      ；清復(fù)位標(biāo)志
           BCF      FLAG1，SHUTDOWN ；是，清相應(yīng)標(biāo)志位
           BTFSS    PORTB，0        ；INT引腳仍為1？
           RETURN                   ；否，中斷是由干擾引起的，返回
           BSF      STATUS，RP0
           BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采樣中斷
           BCF      STATUS，RP0
           BCF      INTCON，INTE    ；關(guān)RB0中斷
           MOVLW    FULLPWM         ；PWM輸出全高
           MOVWF    CCPR1L
           BCF      T1CON，TMR1ON   ；關(guān)閉手柄采樣
  BREAK2   BTFSC    ADCON0，GO      ；正在進(jìn)行AD采樣？
           GOTO     BREAK2          ；是，等待AD采樣完畢
           BCF      ADCON0，CHS0
           BCF      ADCON0，CHS1    ；選擇0采樣通道，準(zhǔn)備采樣手柄電壓
           BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采樣中斷標(biāo)志位
           MOVLW    0X06            ；延時(shí)
           MOVWF    COUNT
   BREAK3  DECFSZ   COUNT
           GOTO     BREAK3
  BREAK5   BSF      ADCON0，GO      ；采樣TS值
  BREAK4   BTFSS    PIR1，ADIF      ；采樣完畢？
           GOTO     BREAK4
           BCF      PIR1，ADIF
           BCF      STATUS，C   
           MOVF     ADRESH，0       ；當(dāng)前TS值送被減數(shù)
           MOVWF    ACCbHI
           MOVLW    TSONH           ；1.5 V所對(duì)應(yīng)的采樣值送減數(shù)
           MOVWF    ACCaHI
           MOVLW    TSONL
           MOVWF    ACCaLO
           CALL     D_sub           ；當(dāng)前TS值減1.5V
           MOVLW    FULLPWM
           MOVWF    CCPR1L
           CLRWDT
           BTFSS    ACCbHI，7       ；當(dāng)前電壓值大于1.5V？
           GOTO     BREAK5          ；是，重新采樣
           BTFSC    PORTB，0
           GOTO     BREAK5
           BSF      FLAG1，OFF      ；否，置相應(yīng)的標(biāo)志位
           RETURN                   ；返回   
；*******************************
 OUT_PWM   BCF      FLAG1，PWM      ；清相應(yīng)的標(biāo)志位
           MOVF     TSH，0          ；將調(diào)速手柄采樣值送至被加數(shù)
           MOVWF    ACCaHI
           MOVF     TSL，0
           MOVWF    ACCaLO
           MOVLW    0XFF            ；FF1F補(bǔ)碼為0XE1，即1.1 V
           MOVWF    ACCbHI
           MOVLW    0X1F         
           MOVWF    ACCbLO
           CALL     D_add
     
           BTFSS    ACCbHI，7       ；TS>1.1V?
           GOTO     PWM1            ；是，轉(zhuǎn)PWM1
           MOVLW    FULLPWM         ；否則輸出全高
           MOVWF    CCPR1L
           RETURN
    PWM1   MOVLW    0XFD            ；0X27B=3.1V
           MOVWF    ACCbHI
           MOVLW    0X85
           MOVWF    ACCbLO
           BTFSC    ACCbHI，7       ；TS>3.1V?
           GOTO     PWM3
    PWM2   CLRF     CCPR1L
           BCF      CCP1CON，4
           BCF      CCP1CON，5
           RETURN
    PWM3   MOVLW    0X0FF           ；1.1 V對(duì)應(yīng)的采樣值補(bǔ)碼送加數(shù)   
           MOVWF    ACCbHI         
           MOVLW    0X1F
           MOVWF    ACCbLO
           CALL     D_add           ；TS-1.1V
           CLRF     ACCaHI          ；系數(shù)K=56=38H送乘數(shù)
           MOVLW    0X3F
           MOVWF    ACCaLO
           CALL     D_mpy           ；得到放大128倍的低電平時(shí)間K*（TS-1.1V）
           MOVF     ACCcHI，0       ；將結(jié)果取出
           MOVWF    ACCaHI
           MOVF     ACCcLO，0
           MOVWF    ACCaLO   
           MOVLW    0X64            ；PWM周期T減去低電平時(shí)間，得到高電平時(shí)間
           MOVWF    ACCbHI
           CLRF     ACCbLO 
           CALL     D_sub         
           BTFSC    ACCbHI，7       ；低電平時(shí)間是否大于周期？
           GOTO     PWM2            ；是，輸出全壓
           RLF      ACCbLO          ；否則，輸出與低電平時(shí)間對(duì)應(yīng)的高電平時(shí)間
           RLF      ACCbHI
           MOVF     ACCbHI，0       ；D10～D2位送CCPR1L
           MOVWF    CCPR1L
           BCF      CCP1CON，5      ；D0位送CCP1CON5
           BTFSC    ACCbLO，7
           BSF      CCP1CON，5
           BCF      CCP1CON，4      ；D.1位送CCP1CON4      
           BTFSC    ACCbLO，6
           BSF      CCP1CON，4
           RETURN                   ；返回
；*******************************
   BRAKE   CALL     PUSH            ；保存現(xiàn)場(chǎng)
           BCF      STATUS，RP0     ；回存儲(chǔ)區(qū)0
           BSF      FLAG1，SHUTDOWN ；置相應(yīng)標(biāo)志位
           BCF      INTCON，INTF    ；清中斷標(biāo)志位
           CALL     POP             ；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)
           RETFIE                   ；中斷返回
；********************************
   POWER   BCF      FLAG1，LOWPOWER；清相應(yīng)的標(biāo)志位
           MOVF     VOLTAGEH，0
           MOVWF    ACCaHI
           MOVF     VOLTAGEL，0
           MOVWF    ACCaLO
           MOVLW    VOLOFFH
           MOVWF    ACCbHI
           MOVLW    VOLOFFL
           MOVWF    ACCbLO
           CALL     D_sub
           BTFSC    ACCbLO，7       ；判斷當(dāng)前電池電壓值是否低于保護(hù)電壓（32V）
           RETURN                   ；不是，返回
           BCF      INTCON，INTE
           BCF      T1CON，TMR1ON   ；關(guān)閉電流采樣