?? electromotionbicyclepic16f72.asm
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BSF STATUS，RP0
BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采樣中斷
BCF STATUS，RP0
BCF INTCON，INTE ；關(guān)RB0中斷
MOVLW FULLPWM ；PWM輸出全高
MOVWF CCPR1L
BCF T1CON，TMR1ON ；關(guān)閉手柄采樣
BREAK2 BTFSC ADCON0，GO ；正在進(jìn)行AD采樣？
GOTO BREAK2 ；是，等待AD采樣完畢
BCF ADCON0，CHS0
BCF ADCON0，CHS1 ；選擇0采樣通道，準(zhǔn)備采樣手柄電壓
BCF PIR1，ADIF ；清AD采樣中斷標(biāo)志位
MOVLW 0X06 ；延時(shí)
MOVWF COUNT
BREAK3 DECFSZ COUNT
GOTO BREAK3
BREAK5 BSF ADCON0，GO ；采樣TS值
BREAK4 BTFSS PIR1，ADIF ；采樣完畢？
GOTO BREAK4
BCF PIR1，ADIF
BCF STATUS，C
MOVF ADRESH，0 ；當(dāng)前TS值送被減數(shù)
MOVWF ACCbHI
MOVLW TSONH ；1.5 V所對應(yīng)的采樣值送減數(shù)
MOVWF ACCaHI
MOVLW TSONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ；當(dāng)前TS值減1.5V
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSS ACCbHI，7 ；當(dāng)前電壓值大于1.5V？
GOTO BREAK5 ；是，重新采樣
BTFSC PORTB，0
GOTO BREAK5
BSF FLAG1，OFF ；否，置相應(yīng)的標(biāo)志位
RETURN ；返回
；*******************************
OUT_PWM BCF FLAG1，PWM ；清相應(yīng)的標(biāo)志位
MOVF TSH，0 ；將調(diào)速手柄采樣值送至被加數(shù)
MOVWF ACCaHI
MOVF TSL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0XFF ；FF1F補(bǔ)碼為0XE1，即1.1 V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSS ACCbHI，7 ；TS>1.1V?
GOTO PWM1 ；是，轉(zhuǎn)PWM1
MOVLW FULLPWM ；否則輸出全高
MOVWF CCPR1L
RETURN
PWM1 MOVLW 0XFD ；0X27B=3.1V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X85
MOVWF ACCbLO
BTFSC ACCbHI，7 ；TS>3.1V?
GOTO PWM3
PWM2 CLRF CCPR1L
BCF CCP1CON，4
BCF CCP1CON，5
RETURN
PWM3 MOVLW 0X0FF ；1.1 V對應(yīng)的采樣值補(bǔ)碼送加數(shù)
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add ；TS-1.1V
CLRF ACCaHI ；系數(shù)K=56=38H送乘數(shù)
MOVLW 0X3F
MOVWF ACCaLO
CALL D_mpy ；得到放大128倍的低電平時(shí)間K*（TS-1.1V）
MOVF ACCcHI，0 ；將結(jié)果取出
MOVWF ACCaHI
MOVF ACCcLO，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0X64 ；PWM周期T減去低電平時(shí)間，得到高電平時(shí)間
MOVWF ACCbHI
CLRF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbHI，7 ；低電平時(shí)間是否大于周期？
GOTO PWM2 ；是，輸出全壓
RLF ACCbLO ；否則，輸出與低電平時(shí)間對應(yīng)的高電平時(shí)間
RLF ACCbHI
MOVF ACCbHI，0 ；D10～D2位送CCPR1L
MOVWF CCPR1L
BCF CCP1CON，5 ；D0位送CCP1CON5
BTFSC ACCbLO，7
BSF CCP1CON，5
BCF CCP1CON，4 ；D.1位送CCP1CON4
BTFSC ACCbLO，6
BSF CCP1CON，4
RETURN ；返回
；*******************************
BRAKE CALL PUSH ；保存現(xiàn)場
BCF STATUS，RP0 ；回存儲(chǔ)區(qū)0
BSF FLAG1，SHUTDOWN ；置相應(yīng)標(biāo)志位
BCF INTCON，INTF ；清中斷標(biāo)志位
CALL POP ；恢復(fù)現(xiàn)場
RETFIE ；中斷返回
；********************************
POWER BCF FLAG1，LOWPOWER；清相應(yīng)的標(biāo)志位
MOVF VOLTAGEH，0
MOVWF ACCaHI
MOVF VOLTAGEL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW VOLOFFH
MOVWF ACCbHI
MOVLW VOLOFFL
MOVWF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbLO，7 ；判斷當(dāng)前電池電壓值是否低于保護(hù)電壓（32V）
RETURN ；不是，返回
BCF INTCON，INTE
BCF T1CON，TMR1ON ；關(guān)閉電流采樣
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
RETURN ；返回
；***************************************************
SAMPLE MOVLW AND ；
MOVWF STATE1 ；暫存狀態(tài)值
MOVLW 0X08
MOVWF DELAY
DEL1 DECFSZ DELAY
GOTO DEL1
MOVLW AND ；
MOVWF STATE2
MOVLW 0X06
MOVWF DELAY
DEL2 DECFSZ DELAY
GOTO DEL2
MOVLW AND ；
MOVWF STATE3
XORWF STATE1，0 ；與第一次狀態(tài)相同嗎？
BTFSC STATUS，Z
RETURN ；相同則返回
MOVF STATE2，0 ；否則再與第二次狀態(tài)相比較
XORWF STATE3，0
BTFSS STATUS，Z
GOTO SAMPLE ；
MOVF STATE2，0 ；第三次狀態(tài)與第二次相同，則將正確狀態(tài)賦予STATE1并
MOVWF STATE1 ；返回
RETURN
；******************************************************
OUTPUT SWAPF STATE1，1 ；
BCF STATUS，C ；清C位，
RRF STATE1，0 ；
CALL OUT_TABLE ；查表,
MOVWF PORTC ；將輸出值輸出,
RETURN
；**********************************************************
SAMPRB CALL PUSH ；現(xiàn)場保護(hù)
BCF STATUS，RP0
CALL SAMPLE ；采樣RB口狀態(tài)
CALL OUTPUT ；根據(jù)RB口狀態(tài)觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET
CALL POP ；恢復(fù)現(xiàn)場
BCF INTCON，RBIF ；清RB口電平變化中斷標(biāo)志
RETFIE ；中斷返回
；************ AD采樣中斷服務(wù)程序***************
AD CALL PUSH ；保護(hù)現(xiàn)場
BTFSC FLAG1，VOLTAGE ；是電壓采樣？
GOTO SET_VOL ；是，作相應(yīng)的處理
SET_TS BCF ADCON0，CHS0 ；AD采樣值是TS，則選擇1采樣通道
INCF COUNT_VOL ；電壓采樣周期寄存器值加1
BTFSS STATUS，Z ；電壓采樣周期到？
GOTO AD4
BCF ADCON0，CHS0 ；是，選擇2采樣通道
BSF ADCON0，CHS1
BSF FLAG1，VOLTAGE ；置相應(yīng)的標(biāo)志位
AD4 BCF PIR1，ADIF ；清AD中斷標(biāo)志
MOVF ADRESH，0 ；采樣值送寄存器暫存
MOVWF TSH
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF TSL
BSF FLAG1，PWM
BTFSS FLAG1，VOLTAGE ；是否需要進(jìn)行電壓采樣？
GOTO AD6
MOVLW 0X05 ；是，延時(shí)后采樣電壓
MOVWF TEMP1
AD5 DECFSZ TEMP1
GOTO AD5
BSF ADCON0，GO
AD6 CALL POP ；恢復(fù)現(xiàn)場，中斷返回
RETFIE
SET_VOL BCF ADCON0，CHS1 ；如果采樣值為電壓值，則選擇0通道
BCF ADCON0，CHS0
BCF PIR1，ADIF ；清中斷標(biāo)志位
BCF FLAG1，VOLTAGE ；清相應(yīng)標(biāo)志位
MOVF ADRESH，0 ；將采樣結(jié)果放入被減數(shù)寄存器
MOVWF VOLTAGEH
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF VOLTAGEL
BSF FLAG1，LOWPOWER ；是，置相應(yīng)標(biāo)志位
CALL POP ；中斷返回
RETFIE
；*************************************************
PUSH MOVWF W_STACK ；暫存W寄存器
MOVF STATUS，0 ；暫存STATUS寄存器
MOVWF ST_STACK
RETURN ；子程序返回
；******************************************
POP MOVF ST_STACK，0 ；恢復(fù)STATUS寄存器值
MOVWF STATUS
MOVF W_STACK，0 ；恢復(fù)W寄存器值
RETURN ； 子程序返回
；*********************************************
SETUP MOVLW .15 ；初始化TEMP
MOVWF TEMP
MOVF ACCbHI，0 ；ACCb送ACCd
MOVWF ACCdHI
CLRF ACCbHI ；清ACCb
CLRF ACCbLO
RETLW 0
；********************************************
S_SIGN MOVF ACCaHI，0 ；ACCaHI異或ACCbHI，結(jié)果送SIGN單元
XORWF ACCbHI，0
MOVWF SIGN
BTFSS ACCbHI，7 ；ACCb為負(fù)？
GOTO CHEK_A ；否，檢查ACCa
CALL NEG_B
CHEK_A BTFSS ACCaHI，7 ；ACCa為負(fù)？
RETLW 0 ；ACCa和ACCb均為負(fù)，返回
GOTO NEG_A ；ACCa為負(fù)，取補(bǔ)
GOTO MAIN
;***********************************************************
END ；程序結(jié)束
;**********************************************************
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