function [out]=CRC_16(data_in,length);
data=uint8(data_in);
register(1)=uint8(1);
register(2)=uint8(1);
register(3)=uint8(1);
register(4)=uint8(1);
register(5)=uint8(1);
register(6)=uint8(1);
register(7)=uint8(1);
register(8)=uint8(1);
register(9)=uint8(1);
register(10)=uint8(1);
register(11)=uint8(1);
register(12)=uint8(1);
register(13)=uint8(1);
register(14)=uint8(1);
register(15)=uint8(1);
register(16)=uint8(1);

for i=1:length
    temp=bitxor(register(16),data(i));
    register(16)=register(15);
    register(15)=register(14);
    register(14)=register(13);
    register(13)=bitxor(register(12),temp);
    register(12)=register(11);
    register(11)=register(10);
    register(10)=register(9);
    register(9)=register(8);
    register(8)=register(7);
    register(7)=register(6);
    register(6)=bitxor(register(5),temp);
    register(5)=register(4);
    register(4)=register(3);
    register(3)=register(2);
    register(2)=register(1);
    register(1)=temp;
end
   for k=16:-1:1
   out(17-k)=1-register(k);
   end
   %temp=double(temp);
   %out=ones(1,16)-temp;