PWM3   MOVLW   0X0FF         ；1.1 V對(duì)應(yīng)的采樣值補(bǔ)碼送加數(shù)   
      MOVWF   ACCbHI         
      MOVLW   0X1F
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add         ；TS-1.1V
      CLRF   ACCaHI         ；系數(shù)K=56=38H送乘數(shù)
      MOVLW   0X3F
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_mpy         ；得到放大128倍的低電平時(shí)間K*（TS-1.1V）
      MOVF   ACCcHI，0      ；將結(jié)果取出
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   ACCcLO，0
      MOVWF   ACCaLO   
      MOVLW   0X64            ；PWM周期T減去低電平時(shí)間，得到高電平時(shí)間
      MOVWF   ACCbHI
      CLRF   ACCbLO 
      CALL   D_sub         
      BTFSC   ACCbHI，7      ；低電平時(shí)間是否大于周期？
      GOTO   PWM2         ；是，輸出全壓
      RLF      ACCbLO         ；否則，輸出與低電平時(shí)間對(duì)應(yīng)的高電平時(shí)間
      RLF      ACCbHI
      MOVF   ACCbHI，0      ；D10～D2位送CCPR1L
      MOVWF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，5      ；D0位送CCP1CON5
      BTFSC   ACCbLO，7
      BSF      CCP1CON，5
      BCF      CCP1CON，4      ；D.1位送CCP1CON4      
      BTFSC   ACCbLO，6
      BSF      CCP1CON，4
      RETURN               ；返回
；****************剎車中斷服務(wù)程序***************
BRAKE   CALL   PUSH         ；保存現(xiàn)場(chǎng)
      BCF      STATUS，RP0      ；回存儲(chǔ)區(qū)0
      BSF      FLAG1，SHUTDOWN；置相應(yīng)標(biāo)志位
      BCF      INTCON，INTF      ；清中斷標(biāo)志位
      CALL   POP            ；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)
      RETFIE               ；中斷返回
；***************低電壓保護(hù)處理子程序*****************
POWER   BCF      FLAG1，LOWPOWER；清相應(yīng)的標(biāo)志位
      MOVF   VOLTAGEH，0
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   VOLTAGEL，0
      MOVWF   ACCaLO
      MOVLW   VOLOFFH
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   VOLOFFL
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_sub
      BTFSC   ACCbLO，7      ；判斷當(dāng)前電池電壓值是否低于保護(hù)電壓（32V）
      RETURN               ；不是，返回
      BCF      INTCON，INTE
      BCF      T1CON，TMR1ON   ；關(guān)閉電流采樣
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      BSF      STATUS，RP0
      BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采樣中斷
      BCF      STATUS，RP0
POWER3   BTFSC   ADCON0，GO      ；正在進(jìn)行AD采樣？
      GOTO   POWER3         ；是，等待AD采樣完畢
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采樣中斷標(biāo)志位
      BCF      ADCON0，CHS0
      BSF      ADCON0，CHS1   ；選擇電壓采樣通道
      MOVLW   0X06            ；延時(shí)等待通道轉(zhuǎn)換完成
      MOVWF   COUNT
POWER4   DECFSZ   COUNT
      GOTO   POWER4
POWER6   BSF      ADCON0，GO      ；采樣電池電壓值
POWER5   BTFSS   PIR1，ADIF      ；采樣完畢？
      GOTO   POWER5
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD中斷標(biāo)志位
      BCF      STATUS，C
      MOVF   ADRESH，0      ；當(dāng)前電壓值送被加數(shù)
      MOVWF   ACCbHI
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   ACCbLO
      MOVLW   VOLONH         ；35V電壓值送被加數(shù)
      MOVWF   ACCaHI
      MOVLW   VOLONL
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_sub         ；當(dāng)前電壓值減35，與重開電壓進(jìn)行比較
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      CLRWDT
      BTFSC   ACCbHI，7      ；當(dāng)前電壓值大于35？
      GOTO   POWER6         ；否，重新采樣
      BSF      FLAG1，OFF      ；是，置相應(yīng)的標(biāo)志位
      RETURN               ；返回
；***電機(jī)轉(zhuǎn)子位置采樣子程序，狀態(tài)采樣子程序，出口地址：STATE1***
SAMPLE   MOVLW   AND            ；讀RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；分離出有效信息
      MOVWF   STATE1         ；暫存狀態(tài)值
      MOVLW   0X08
      MOVWF   DELAY
DEL1      DECFSZ   DELAY         ；延時(shí)6 μs         
      GOTO   DEL1
      MOVLW   AND            ；讀RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；分離出有效信息，并暫存
      MOVWF   STATE2
      XORWF   STATE1，0         ；與上一次狀態(tài)值相異或
      BTFSC   STATUS，Z
      RETURN               ；兩個(gè)狀態(tài)值相等則返回
      MOVLW   0X06            ；否則延時(shí)4 μs
      MOVWF   DELAY
DEL2      DECFSZ   DELAY
      GOTO   DEL2
      MOVLW   AND            ；讀RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；提取有效信息并暫存
      MOVWF   STATE3
      XORWF   STATE1，0         ；與第一次狀態(tài)相同嗎？
      BTFSC   STATUS，Z
      RETURN               ；相同則返回
      MOVF   STATE2，0         ；否則再與第二次狀態(tài)相比較
      XORWF   STATE3，0
      BTFSS   STATUS，Z      
      GOTO   SAMPLE         ；三次狀態(tài)均不相同則重新采樣
      MOVF   STATE2，0         ；第三次狀態(tài)與第二次相同，則將正確狀態(tài)賦予STATE1并
      MOVWF   STATE1         ；返回
      RETURN
；************** MOSFET觸發(fā)信號(hào)輸出子程序**************
OUTPUT   SWAPF   STATE1，1         ；STATE1寄存器高低半字節(jié)互換
      BCF      STATUS，C      ；清C位，并將STATE1寄存器左移一位
      RRF      STATE1，0         ；將采樣所得結(jié)果放至W低三位
      CALL   OUT_TABLE      ；查表獲得輸出值
      MOVWF   PORTC         ；將輸出值輸出至RC口
      RETURN
；*************** RB口電平變化中斷服務(wù)程序**************
SAMPRB      CALL   PUSH      ；現(xiàn)場(chǎng)保護(hù) 
      BCF      STATUS，RP0
      CALL   SAMPLE         ；采樣RB口狀態(tài)
      CALL   OUTPUT         ；根據(jù)RB口狀態(tài)觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET
      CALL   POP            ；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)
      BCF      INTCON，RBIF      ；清RB口電平變化中斷標(biāo)志
      RETFIE               ；中斷返回
；************ AD采樣中斷服務(wù)程序***************
AD      CALL   PUSH         ；保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)
      BTFSC   FLAG1，VOLTAGE   ；是電壓采樣？
      GOTO   SET_VOL         ；是，作相應(yīng)的處理
SET_TS   BCF      ADCON0，CHS0   ；AD采樣值是TS，則選擇1采樣通道
      INCF      COUNT_VOL      ；電壓采樣周期寄存器值加1
      BTFSS   STATUS，Z      ；電壓采樣周期到？
      GOTO   AD4
      BCF      ADCON0，CHS0   ；是，選擇2采樣通道
      BSF      ADCON0，CHS1
      BSF      FLAG1，VOLTAGE   ；置相應(yīng)的標(biāo)志位   
AD4      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD中斷標(biāo)志
      MOVF   ADRESH，0      ；采樣值送寄存器暫存
      MOVWF   TSH
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   TSL
      BSF      FLAG1，PWM
      BTFSS   FLAG1，VOLTAGE   ；是否需要進(jìn)行電壓采樣？
      GOTO   AD6
      MOVLW   0X05            ；是，延時(shí)后采樣電壓
      MOVWF   TEMP1
AD5      DECFSZ   TEMP1
      GOTO   AD5
      BSF      ADCON0，GO
AD6      CALL   POP            ；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)，中斷返回
      RETFIE
SET_VOL      BCF      ADCON0，CHS1   ；如果采樣值為電壓值，則選擇0通道
      BCF      ADCON0，CHS0
      BCF      PIR1，ADIF      ；清中斷標(biāo)志位
      BCF      FLAG1，VOLTAGE   ；清相應(yīng)標(biāo)志位
      MOVF   ADRESH，0      ；將采樣結(jié)果放入被減數(shù)寄存器
      MOVWF   VOLTAGEH
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   VOLTAGEL
      BSF      FLAG1，LOWPOWER；是，置相應(yīng)標(biāo)志位
      CALL   POP            ；中斷返回
      RETFIE
；**************中斷保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)子程序******************
PUSH   MOVWF   W_STACK         ；暫存W寄存器
      MOVF   STATUS，0      ；暫存STATUS寄存器
      MOVWF   ST_STACK
      RETURN               ；子程序返回
；**************中斷恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)子程序**************
POP      MOVF   ST_STACK，0      ；恢復(fù)STATUS寄存器值
      MOVWF   STATUS
      MOVF   W_STACK，0      ；恢復(fù)W寄存器值
      RETURN               ；子程序返回
；**************初始化子程序****************
SETUP   MOVLW    .15            ；初始化TEMP      
      MOVWF    TEMP
      MOVF    ACCbHI，0      ；ACCb送ACCd
      MOVWF    ACCdHI
      MOVF    ACCbLO，0
      MOVWF    ACCdLO
      CLRF    ACCbHI         ；清ACCb
      CLRF    ACCbLO
      RETLW    0
；**********乘除法運(yùn)算確定結(jié)果符號(hào)子程序**********
S_SIGN   MOVF    ACCaHI，0      ；ACCaHI異或ACCbHI，結(jié)果送SIGN單元
      XORWF    ACCbHI，0
      MOVWF    SIGN         
      BTFSS    ACCbHI，7      ；ACCb為負(fù)？
      GOTO    CHEK_A         ；否，檢查ACCa
      CALL   NEG_B
CHEK_A   BTFSS    ACCaHI，7      ；ACCa為負(fù)？
      RETLW    0            ；ACCa和ACCb均為負(fù)，返回
      GOTO    NEG_A         ；ACCa為負(fù)，取補(bǔ)
      GOTO   MAIN
      END                  ；程序結(jié)束