#include<p30f4013.h>
#include<math.h>
float x0,y0,distance,t;
void caculate_distance(void)
{	
	t=x-x1+(y-y1)/k;							//計算附加值t
	y0=(t*k)/(k*k+1);							//計算e點橫縱坐標
	x0=(k*k*t)/(k*k+1);							//計算e點縱坐標
	distance=sqrt((y-y1-y0)*(y-y1-y0)+(x-x1-x0)*(x-x1-x0));	//計算所處位置與航向間的偏距
}