#include<p30f4013.h>
void pwm_initial(int p)
{
//********初始化系統********//
//**************************//
	INTCON1=0x0000;					//使能中斷嵌套，禁止陷阱，
	INTCON2=0x0000;					//使用默認中斷向量表，外部中斷4，3，2，1，0都采用正邊沿處中斷
	IEC0=0x0000;
	IEC1=0x0000;
	IEC2=0x0000;					//禁止所有中斷請求
//****初始化輸出比較模塊***//
//**************************//
	OC1CON=0x0000;					//輸出比較1器將在CPU空閑模式下繼續工作，未產生PWM錯誤條件，使用Timer2為比較器1的時鐘源，輸出比較通道禁止
	T2CON=0x0010;					//停止16位定時器，在空閑模式定時器繼續工作，禁止定時器門控時間累加，Timer2預分頻設置為1：8，Timer2和Timer3為獨立的16位定時器，選用內部時鐘源
	TMR2=0x0000;					//設置timer2的初值，PWM周期為2ms,計算得到PR2的值為04E0H
	OC1RS=P;						//打滿舵，占空比為OC1RS的值，初始化時為0x0270,對應舵機的初始位置
	PR2=0x04E0;						//設置PWM周期=2ms
	IFS0bits.OC1IF=0;				//清除輸出比較1中斷標志
	IEC0bits.OC1IE=1;				//不使能輸出比較1中斷
	IPC0bits.OC1IP=6;				//設置輸出比較1中斷優先級為6
	IFS0bits.T2IF=0;				//清除定時器2的中斷標志
	IPC1bits.T2IP=7;				//設置定時器2的中斷優先級為7
	IEC0bits.T2IE=1;				//使能定時器2中斷
}
void __attribute__((__interrupt__)) _T2Interrupt()
{
	IFS0bits.T2IF=0;				//清除定時器中斷標志
}