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標題：多路舵機控制電路C語言版
說明：AT8951改變脈沖寬度控制舵機位置（C語言版）
作者：kaka000      論壇：http://www.proteus.com.cn
日期：2007年11月11日
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分辨率：100 （即每增減1等于增減1.8°）
常用角度：  
98=-90°；
	115=-59.4°；
		123=-45°；
			131=-30.6°；
				148=0°；
			165=+30.6°；
		173=+45°；
	181=+59.4°；
198=+90°
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#include"at89x51.h" 
//延時10ms子程序*********************************************************************

void delay10ms(void)	
{ 
	unsigned char i,j; 
	for(i=20;i>0;i--) 
	for(j=248;j>0;j--);
} 

//延時2s子程序***********************************************************************

void delay1s(void)		
{ 
	unsigned char i; 
	for(i=100;i>0;i--)  
	delay10ms();
} 

//各舵機轉動子函數*******************************************************************

void P00(int i)    
{ 
	P0_0=0;
	P0_0=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P0_0=0;   
}
void P01(int i)    
{ 
	P0_1=0;
	P0_1=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P0_1=0;   
}
void P02(int i)    
{ 
	P0_2=0;
	P0_2=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P0_2=0;   
}
void P03(int i)    
{ 
	P0_3=0;
	P0_3=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P0_3=0;   
}
void P04(int i)    
{ 
	P0_4=0;
	P0_4=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P0_4=0;   
}
void P05(int i)    
{ 
	P0_5=0;
	P0_5=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P0_5=0;   
}
void P06(int i)
{ 
	P0_6=0;
	P0_6=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P0_6=0;   
}
void P07(int i)    
{ 
	P0_7=0;
	P0_7=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P0_7=0;   
}
void P10(int i)    
{ 	
	P1_0=0;
		P1_0=1;
	 for(;i>=0;i--){} 
	P1_0=0;
}
void P11(int i)    
{ 	
	P1_1=0;
	P1_1=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P1_1=0;
}
void P12(int i)    
{ 	
	P1_2=0;
	P1_2=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P1_2=0;
}
void P13(int i)    
{ 	
	P1_3=0;
	P1_3=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P1_3=0;
}
void P14(int i)    
{ 
	P1_4=0;
	P1_4=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P1_4=0;
}
void P15(int i)    
{ 
	P1_5=0;
	P1_5=1;
		for(;i>=0;i--){} 
	 P1_5=0;   
}
void P16(int i)    
{ 
	P1_6=0;
	P1_6=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P1_6=0;   
}
void P17(int i)    
{ 
	P1_7=0;
	P1_7=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P1_7=0;
}

void P20(int i)    
{ 	
	P2_0=0;
	P2_0=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P2_0=0;
}
void P21(int i)    
{ 	
	P2_1=0;
	P2_1=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P2_1=0;
}
void P22(int i)    
{ 	
	P2_2=0;
	P2_2=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P2_2=0;
}
void P23(int i)    
{ 	
	P2_3=0;
	P2_3=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P2_3=0;
}
void P24(int i)    
{ 
	P2_4=0;
	P2_4=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P2_4=0;
}
void P25(int i)    
{ 
	P2_5=0;
	P2_5=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P2_5=0;   
}
void P26(int i)    
{ 
	P2_6=0;
	P2_6=2;
	for(;i>=0;i--){} 
	P2_6=0;   
}
void P27(int i)    
{ 
	P2_7=0;
	P2_7=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P2_7=0;
}
void P30(int i)    
{ 	
	P3_0=0;
	P3_0=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P3_0=0;
}
void P31(int i)    
{ 	
	P3_1=0;
	P3_1=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P3_1=0;
}
void P32(int i)    
{ 	
	P3_2=0;
	P3_2=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P3_2=0;
}
void P33(int i)    
{ 	
	P3_3=0;
	P3_3=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P3_3=0;
}
void P34(int i)    
{ 
	P3_4=0;
	P3_4=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P3_4=0;
}
void P35(int i)    
{ 
	P3_5=0;
	P3_5=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P3_5=0;   
}
void P36(int i)    
{ 
	P3_6=0;
	P3_6=3;
	for(;i>=0;i--){} 
	P3_6=0;   
}
void P37(int i)    
{ 
	P3_7=0;
	P3_7=1;
	for(;i>=0;i--){} 
	P3_7=0;   
}

//所有舵機轉動子函數*****************************************************************
void PALL(int a,int b,int c,int d,int e,int f,int g,int h,int i)
{
	P10(a);
	P11(b);
	P12(c);
	P13(d);
	P14(e);
	P15(f);
	P16(g);
	P17(h);
	//可以繼續增加到32路！！！！！！P0口要加上拉電阻！?	P07(i);
}

//主函數*****************************************************************************
void main(void) 
{

	while(1)
	{
		PALL(148,148,148,148,148,148,148,148,148);
		delay1s();
		PALL(198,181,165,148,148,131,115,98,98);
		delay1s();
		PALL(198,181,165,148,148,131,115,98,115);
		delay1s();
		PALL(198,181,165,148,148,131,115,98,131);
		delay1s();
		PALL(198,181,165,148,148,131,115,98,148);
		delay1s();
		PALL(198,181,165,148,148,131,115,98,165);
		delay1s();
		PALL(198,181,165,148,148,131,115,98,181);
		delay1s();
		PALL(198,181,165,148,148,131,115,98,165);
		delay1s();
		PALL(198,181,165,148,148,131,115,98,198);
		delay1s();
	}
}