#ifndef IR_SENSOR_H
#define IR_SENSOR_H

void IR_front(uchar on_off);	//前排光電對管開關
void IR_back(uchar on_off);		//后排光電對管開關
void IR_head_roll_on_off(uchar on_off);//車頭和碼盤光電對管開關
void get_IR_front();	//獲取前排光電對管信號
void get_IR_back();		//獲取后排光電對管信號
void get_IR_head();		//獲取車頭光電對管信號

volatile uchar IR_front[9], IR_back[9];
volatile uchar IR_head_L, IR_head_R;

/***********************************************************************
函數功能：前排光電對管開關
入口參數：on_off	1：開，0：關
************************************************************************/
void IR_front_on_off(uchar on_off)
{
	if(on_off==1)
	{
		SENSOR_TRG=1;
		ADD_D0=0;
		ADD_D1=1;
		ADD_D2=0;
	}
	else if(on_off==0)
	{
		SENSOR_TRG=0;
		ADD_D0=0;
		ADD_D1=0;
		ADD_D2=0;
	}
}

/***********************************************************************
函數功能：后排光電對管開關
入口參數：on_off	1：開，0：關
************************************************************************/
void IR_back_on_off(uchar on_off)
{
	if(on_off==1)
	{
		SENSOR_TRG=1;
		ADD_D0=1;
		ADD_D1=1;
		ADD_D2=0;
	}
	else if(on_off==0)
	{
		SENSOR_TRG=0;
		ADD_D0=0;
		ADD_D1=0;
		ADD_D2=0;
	}
}

/***********************************************************************
函數功能：車頭和碼盤光電對管開關
入口參數：on_off	1：開，0：關
************************************************************************/
void IR_head_roll_on_off(uchar on_off)
{
	if(on_off==1)
	{
		ADD_D0=0;
		ADD_D1=0;
		ADD_D2=1;
	}
	else if(on_off==0)
	{
		ADD_D0=0;
		ADD_D1=0;
		ADD_D2=0;
	}
}

/***********************************************************************
函數功能：前排光電對管信號獲取
出口參數：IR_front[0]	儲存信號字節
		  IR_front[1]－IR_front[8]	儲存IR_front[0]對應的位
************************************************************************/
void get_IR_front()
{
	uchar i=0,temp=0x80;
	DATABUS=0xFF;
	IR_front_on_off(1);
	delay_ms(5);
	IR_front[0]=DATABUS;
	for(i=1;i<=8;i++)
	{
		if(IR_front[0]&temp)IR_front[i]=1;
		else IR_front[i]=0;
		temp=temp>>1;
	}
	IR_front_on_off(0);
}

/***********************************************************************
函數功能：后排光電對管信號獲取
出口參數：IR_back[0]	儲存信號字節
		  IR_back[1]－IR_back[8]	儲存IR_back[0]對應的位
************************************************************************/
void get_IR_back()
{
	uchar i=0,temp=0x80;
	DATABUS=0xFF;
	IR_back_on_off(1);
	delay_ms(5);
	IR_back[0]=DATABUS;
	for(i=1;i<=8;i++)
	{
		if(IR_back[0]&temp)IR_back[i]=1;
		else IR_back[i]=0;
		temp=temp>>1;
	}
	IR_back_on_off(0);
}

/***********************************************************************
函數功能：車頭光電對管信號獲取
出口參數：IR_head_L	左邊信號
		  IR_head_R	右邊信號
************************************************************************/
void get_IR_head()
{
	uchar i=0,temp=0x80;
	DATABUS=0xFF;
	IR_head_roll_on_off(1);
	delay_ms(5);
	if(SENSOR_FL==1)IR_head_L=1;
	else IR_head_L=0;
	if(SENSOR_FR==1)IR_head_R=1;
	else IR_head_R=0;
	IR_head_roll_on_off(0);
}

#endif