//本例一前文實例單片機發送PWM信號和HMR 3000數字羅盤的方位數據的程序為例，
//介紹無線數據傳輸的程序在單片機系統中的編制。


//定義文件和定時器端口
#include<reg52.h>
#include<absace.h>
#include<stdio.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define  COMI XBYTE[0x3100]
#define  C0I XBYTE[0x0100]
#define  C1I XBYTE[0x1100]
#define  C2I XBYTE[0x2100]

uint i,sendflag;
uint BUF810,BUF811,BUF812;
uint BUF810H,BUF810L;
uint BUF811H,BUF811L;
uint BUF812H,BUF812L;
uchar h,l,a,b,c,yawh,yawl,yaw,pitchh,pitchl,pitch,rollh,rolll,roll;

//主程序，定義中斷源，并對定時器賦初值，以及向8253寄存器寫控制字
void main(void)
{
	//以下是設置中斷和定時器
	EA=1;PT0=1;
	ET0=1;
	IT0=1;IT1=1;
	EX0=1;EX1=1;ET2=1;
	T2CON=0x08;
	TMOD=0x21;
	
	//定時器0產生18ms的中斷，定時器1為9600bit/s的波特率發生器
	TH0=0xB9;
	TL0=0xB0;
	TL1=0xfd;
	TH1=0xfd;
	SCON=0x50;
	PCON=0x80;

	//向8253中寫入控制字，門控的方式1為計數方式
	COMI=0x30;
	C0I=0;C0I=0;
	COMI=0x70;
	C1I=0;C1I=0;
	COMI=0xB0;
	C2I=0;C2I=0;
	
	//開定時器
	TR1=1;
	TR0=1;
	TI=1;
	sendflag=1;
	while(1){}
}

//中斷0到來，單片機讀入8253計數器0中的計數值
void intsvrex0(void) interrupt 0
{
	COMI=0x00;
	l=C0I;
	h=C0I;
	BUF810=-(h*256+1);
	COMI=0x30;
	C0I=0;C0I=0;
}

//中斷1的服務子程序，單片機讀入8253計數器1中的計數值
void intsvrex1(void) interrupt 2
{
	COMI=0x40;
	l=C1I;
	h=C1I;
	BUF811=-(h*256+1);
	COMI=0x70;
	C1I=0;C1I=0;
}

//中斷3的服務子程序，單片機讀入8253計數器2中的計數值
void intsvr2(void) interrupt 5
{
	EXF2=0;
	COMI=0x80;
	l=C2I;
	h=C2I;
	BUF812=-(h*256+1);
	COMI=0xB0;
	C2I=0;C2I=0;
}

//定時器0的中斷服務程序，產生18ms的計數中斷，讀取姿態數據，并向串口發送姿態數據
void intsvrl(void) interrupt 1
{
	//讀取姿態數據
	yawh=XBYTE[0x6000];
	yawl=XBYTE[0x1000];
	yaw=yawh*256+yawl;
	pitchh=XBYTE[0x2000];
	pitchl=XBYTE0x3000];
	pitch=pitchh*256+pitchl;
	rollh=XBYTE[0x4000];
	rolll=XBYTE[0x5000];
	roll=rollh*256+rolll;
	//重新裝入定時器0的初值
	TH0=0xB9;
	TL0=0xB0;
	
	switch(sendflag)
	{
		//串口發送8253的計數值
	case 1:
		{
			printf("$%d,%d,%d,%d*",BUF810,BUF811,BUF812);
			sendflag=0;
		}break;
		//向串口發送姿態反饋的數值
	case 0:
		{
			printf("$%d,%d,%d,%d*",yaw,pitch,roll);
			sendflag=1;
		}break;
	}
}