**********************************************************************************************/
void OSEnterCritical(void)
{
 if(OSEnCrCount==0)   //如果前面未關中斷
  {
   CopyOfVICIntEnable=VICIntEnable;  //則將VICIntEnable值保存到備份中
   VICIntEnClr=0xFFFFFFFF;           //將VICIntEnable清除，禁止中斷
  }
 OSEnCrCount++;  //進入臨界段次數加1
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：退出臨界段
入口參數：無。
返回：無。
備注：無。
**********************************************************************************************/
void OSExitCritical(void)
{
 if(OSEnCrCount>=1)  //如果進入臨界段的次數大于等于1次
  {
   OSEnCrCount--;    //則次數減1
   if(OSEnCrCount==0)  //如果減次數減到0，則要開中斷
    {
     VICIntEnable=CopyOfVICIntEnable;  //打開所需要開的中斷
    }
  }
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：將pcb指向的任務從延時列表中刪除
入口參數1：pcb。被指定的任務。
返回：0：刪除失敗。非0：刪除成功。
備注：該函數使用前，應先進入臨界段。
**********************************************************************************************/
uint32 DeleteFromDelayList(OSpcb *pcb)
{
 if(pcb->Next==0){return 0;}   //如果被刪除的任務為表底，則不能刪除，返回刪除失敗
 if(pcb==OSDelayList)   //如果被刪除的pcb處于表頭
  {
   OSDelayList=pcb->Next;  //則延時表指向被刪除任務pcb的下一個
   OSDelayList->Prior=OSDelayList;  //延時表的前趨指向它本身
  }
 else  //如果被刪除的任務pcb處于中間，則
  {
   pcb->Prior->Next=pcb->Next;   //pcb的前趨的后趨，設置為pcb的后趨
   pcb->Next->Prior=pcb->Prior;  //pcb的后趨的前趨，設置為pcb的前趨
  }
 return (uint32)pcb;   //返回被刪除的任務pcb
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：將pcb指向的任務從就緒態列表中刪除
入口參數1：pcb。被指定的任務。
返回：0：刪除失敗。非0：刪除成功。
備注：該函數使用前，應先進入臨界段。
**********************************************************************************************/
uint32 DeleteFromReadyList(OSpcb * pcb)
{
 if(pcb->Next==0)return 0;  //如果被刪除的任務為表底，則不能刪除，返回刪除失敗
 if(pcb==OSReadyList)       //如果被刪除的pcb處于表頭
  {
   OSReadyList=pcb->Next;   //則就緒表指向被刪除任務pcb的下一個
   OSReadyList->Prior=OSReadyList;  //就緒表的前趨指向它本身
  }
 else              //如果被刪除的任務pcb處于中間，則
  {
   pcb->Prior->Next=pcb->Next;   //pcb的前趨的后趨，設置為pcb的后趨
   pcb->Next->Prior=pcb->Prior;   //pcb的后趨的前趨，設置為pcb的前趨
  }
 return (uint32)pcb;   //返回被刪除的任務pcb
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：將pcb指向的任務從掛起列表中刪除
入口參數1：pcb。被指定的任務。
返回：0：刪除失敗。非0：刪除成功。
備注：該函數使用前，應先進入臨界段。
**********************************************************************************************/
uint32 DeleteFromSuspendList(OSpcb *pcb)
{
 if(pcb->Next==0)return 0;  //如果被刪除的任務為表底，則不能刪除，返回刪除失敗
 if(pcb==OSSuspendList)       //如果被刪除的pcb處于表頭
  {
   OSSuspendList=pcb->Next;   //則掛起態表指向被刪除任務pcb的下一個
   OSSuspendList->Prior=OSSuspendList;  //掛起態表的前趨指向它本身
  }
 else              //如果被刪除的任務pcb處于中間，則
  {
   pcb->Prior->Next=pcb->Next;   //pcb的前趨的后趨，設置為pcb的后趨
   pcb->Next->Prior=pcb->Prior;   //pcb的后趨的前趨，設置為pcb的前趨
  }
 return (uint32)pcb;   //返回被刪除的任務pcb
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：將pcb指向的任務插入到掛起列表中
入口參數1：pcb。被指定的任務。
返回：無。
備注：該函數使用前，應先進入臨界段。
**********************************************************************************************/
void InsertToSuspendList(OSpcb * pcb)
{
 pcb->Status=OSInSuspendStatus;  //指定任務的狀態設置為掛起狀態
 pcb->Next=OSSuspendList;           //指定任務的后趨指向掛起態列表的表頭
 OSSuspendList->Prior=pcb;          //掛起態任務列表的前趨指向指定任務pcb
 OSSuspendList=pcb;                 //掛起態列表的表頭設置為剛插入的指定任務
 OSSuspendList->Prior=OSSuspendList; //掛起態列表表頭的前趨指向它本身
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：將pcb指向的任務插入到延時列表中
入口參數1：pcb。被指定的任務。
返回：無。
備注：該函數使用前，應先進入臨界段。
**********************************************************************************************/
void InsertToDelayList(OSpcb * pcb)
{
 pcb->Status=OSInDelayStatus;   //指定任務的狀態設置為延時狀態
 pcb->Next=OSDelayList;         //指定任務的后趨指向延時態列表的表頭
 OSDelayList->Prior=pcb;        //延時態任務列表的前趨指向指定任務pcb
 OSDelayList=pcb;               //延時態列表的表頭設置為剛插入的指定任務
 OSDelayList->Prior=OSDelayList; //延時態列表表頭的前趨指向它本身
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：將pcb指向的任務插入到就緒表中
入口參數1：pcb。被指定的任務。
返回：無。
備注：該函數使用前，應先進入臨界段。
**********************************************************************************************/
void InsertToReadyList(OSpcb *pcb)
{
 OSpcb * TempPcb;   //用來查找就緒表，確定該插入到何處
 
 pcb->Status=OSInReadyStatus;     //指定任務的狀態設置為就緒態
 
 TempPcb=OSReadyList;   //設置為就緒表表頭

 do
  {
   if((pcb->Priority)<=(TempPcb->Priority))   //如果要插入的任務優先級高于或者等于被查找到的任務，則將其插入
    {
     if(TempPcb==OSReadyList)     //如果被插在表頭位置
      {
       pcb->Next=OSReadyList;           //指定任務的后趨指向就緒態列表的表頭
       OSReadyList->Prior=pcb;          //就緒態列表的前趨指向指定任務pcb
       OSReadyList=pcb;                 //就緒態列表的表頭設置為剛插入的指定任務
       OSReadyList->Prior=OSReadyList;  //就緒態列表表頭的前趨指向它本身	  
      }
     else   //如果不是在表頭
      {
       pcb->Next=TempPcb;       //要插入的pcb的后趨為TempPcb
       pcb->Prior=TempPcb->Prior; //要插入的pcb的前趨為TempPcb的前趨
       TempPcb->Prior->Next=pcb;  //TempPcb的前趨的后趨為pcb
       TempPcb->Prior=pcb;       //TempPcb的后趨為pcb
      }
     return;  //返回
    }
   TempPcb=TempPcb->Next;   //移到下一個
  }while(TempPcb->Next);  //直到就緒表表底為止

//如果到表低還未找到足夠低的優先級，則將其插入到系統空閑任務的前面  
 pcb->Next=TempPcb;           //要插入的pcb的后趨為TempPcb
 pcb->Prior=TempPcb->Prior;    //要插入的pcb的前趨為TempPcb的前趨
 TempPcb->Prior->Next=pcb;      //TempPcb的前趨的后趨為pcb
 TempPcb->Prior=pcb;          //TempPcb的后趨為pcb
 return;
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：創建一個任務。
入口參數1：TaskEntryAddr。任務入口地址。
入口參數2：StackLength。任務的堆棧長度。一個任務的進程控制塊需要68字節，保護工作寄存器需要64字節，
           另外還有函數調用等，因此一個任務至少需要140字節以上的堆棧空間。
入口參數3：Priority。任務優先級。值越小，優先級越高。系統保留0、1及0xFFFFFFF號優先級，用戶不能使用這些優先級。
人口參數4：Mode。任務的代碼模式。可選擇為OS_ARM_MODE跟OS_THUMB_MODE。
入口參數5：TaskName。指向被創建任務的名字的字符指針。
返回：64位無符號整數。當任務創建成功時，低32位為任務堆棧的起始地址，也即是任務的PID號。高32為0。
                      當任務創建失敗時，高32位不為0，可以判斷任務創建失敗的原因。
備注：無。
**********************************************************************************************/
uint64 OSTaskCreat(uint32 TaskEntryAddr,uint32 StackLength,uint32 Priority,uint32 Mode,uint8 *TaskName)
{
 OSpcb * TempPcb;
 uint32 StackAddr;
 uint32 i;
 
 OSEnterCritical();   //進入臨界段
 StackAddr=OSMalloc(StackLength); //根據需要的長度，申請一塊內存
 if(StackAddr==0)   //如果申請內存失敗
  {
   return OSMemoryLack;   //返回錯誤號：內存不足
  }

 TempPcb=(OSpcb *)StackAddr;        //TempPcb為堆棧起始地址
 TempPcb->StackLength=StackLength;  //保存任務堆棧長度
 TempPcb->Priority=Priority;        //設置任務優先級
 TempPcb->Status=OSInDelayStatus;   //設置任務狀態。新創建的任務，總是處于延時態。延時時間為1個時鐘節拍。
 TempPcb->Delay=1;                  //任務延時為1個時鐘節拍。任務創建后，一個時鐘節拍后被轉為就緒態
 TempPcb->PID=StackAddr;            //任務的PID被設置為任務的堆棧起始地址
 TempPcb->TotalRunTime=0;           //總運行時間為0
 TempPcb->RunTimeInThisRefreshPeriod=0;   //本秒內運行時間為0
 TempPcb->WaitFor=0;                      //初始化不等待資源
 TempPcb->Msg=0;                          //初始化沒有接收到消息
 for(i=0;i<15;i++)                        //設置任務的標題
  {
   TempPcb->Title[i]=TaskName[i];
   if(TaskName[i]==0)break;
  }
 for(;i<15;i++)  //傳遞進來的標題長度不足時，補空格。
  {
   TempPcb->Title[i]=' ';
  }
 TempPcb->Title[15]=0;
 
 TempPcb->TaskSP=OSSetStack(StackAddr+StackLength,TaskEntryAddr,Mode);  //設置好任務的堆棧，并將返回的堆棧地址保存起來

 InsertToDelayList(TempPcb);   //將任務插入到延時表中
 TaskAmount++;                 //任務個數加1
 OSExitCritical();             //退出臨界段
 return (uint32)TempPcb->PID;    //任務創建成功，返回任務的PID
}
//////////////////////////////////End of function//////////////////////////////////////////////


/**********************************************************************************************
功能：任務延時NumOfTick個時鐘節拍
入口參數1：NumOfTick。延遲的時鐘節拍個數。
返回：無。
**********************************************************************************************/
void OSTaskDelay(uint32 NumOfTick)
{
 OSEnterCritical();  //進入臨界段
 if(OSCurrentPcb->Next==(OSpcb *)0)  //如果要將系統空閑任務掛起
  {
   OSEnterCritical();  //則退出臨界段，返回。因為空閑任務不能被掛起！
   return;
  }
 OSCurrentPcb->Delay=NumOfTick;     //設置延時節拍數
 DeleteFromReadyList(OSCurrentPcb); //將任務從就緒態表只刪除
 InsertToDelayList(OSCurrentPcb);   //將其插入到延態時表中
 OSExitCritical();                  //退出臨界段
 OSTaskSwitch();                    //任務切換
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**********************************************************************************************
功能：將一個任務掛起。
入口參數：pcb。要掛起的任務的pcb。
返回：是否成功掛起。0：成功掛起。錯誤代碼 NO_SUCH_A_TASK：沒有這個任務；CAN_NOT_BE_SUSPENDED:指定的任務不能掛起
備注：無。
/*********************************************************************************************/
uint32 OSTaskSuspend(OSpcb * pcb)
{
 OSpcb * TempPcb;
 
 if(pcb==&OSReadyListBottom)  //如果要掛起系統空閑任務，
  {
   return CAN_NOT_BE_SUSPENDED;  //則返回 該任務不能被掛起
  }