void PID_Ctrl(void) //增量式PID，調節ui
{
#define delt_Um 15
//刷新近2次偏差
PID.LastError=PID.ei;
PID.ei=PID.Goal-PID.ADC_data[0];
if(PID.ei<0) PID.abs_ei=-PID.ei;
else PID.abs_ei=PID.ei;
//刷新偏差變化，為零延續上一次的變化趨勢
PID.delt_ei=PID.ei-PID.LastError;
if(PID.delt_ei>0) PID.delt_ei_PN=1;
if(PID.delt_ei<0) PID.delt_ei_PN=-1;
//開關控制
if(PID.ei>PID.Limit_PIDorKey)
{PID.ui=3*50;                         //50Hz交流電
return;
}
if(PID.ei<-5)
{PID.ui=0;
return;
}
//增量PID控制
if(((PID.ei>0)&&(PID.delt_ei_PN<0))||((PID.ei<0)&&(PID.delt_ei_PN>0)))
PID.I_sign=0;                 //專家PID測量值正向目標值靠近，取消積分作用
else PID.I_sign=1;
PID.delt_ui=PID.P/17*PID.delt_ei+PID.I_sign*PID.I/100*PID.ei-PID.D/200*(PID.ADC_data[0]-2*PID.ADC_data[1]+PID.ADC_data[2]);
//para_P約等于3.0，para_I約等于0.5，para_D約等于0.25
if(PID.delt_ui>delt_Um) PID.delt_ui=delt_Um;
if(PID.delt_ui<-delt_Um) PID.delt_ui=-delt_Um;
PID.ui+=PID.delt_ui;
if(PID.ui<0)PID.ui=0;
if(PID.ui>3*50)PID.ui=3*50;
}