OS_TCB  *ptcb1;
    OS_TCB  *ptcb2;


    OSTCBList     = (OS_TCB *)0;                                 /* 任務控制塊的初始化                  */
    for (i = 0; i < (OS_LOWEST_PRIO + 1); i++) 
      {                                                          
        OSTCBPrioTbl[i] = (OS_TCB *)0;                                     /* 優先級表清零              */
      }
    ptcb1 = &OSTCBTbl[0];
    ptcb2 = &OSTCBTbl[1];
    for (i = 0; i < (OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1); i++)
     {                                                           /* 初始化空余任務控制塊列表            */
        ptcb1->OSTCBNext = ptcb2;
        ptcb1++;
        ptcb2++;
     }
    ptcb1->OSTCBNext = (OS_TCB *)0;                              /* 最后的任務控制塊                    */
    OSTCBFreeList    = &OSTCBTbl[0];
}
/*$PAGE*/

/*
*********************************************************************************************************
*                                              調度器
*
* 函數描述: 該函數可被其他 uC/OS-II 服務函數調用用以確定一個新的高優先級準備運行。該函數由任務級代碼調用
*           不能從中斷服務子程序中重新調度任務。(見用于中斷服務子程序重新調度的 OSIntExit()函數）
*
* 輸入參數  : 無
*
* 返回值    : 無
*
* 注釋      : 1) 該函數為 uC/OS-II的內部函數，應用程序不該調用。
*             2) 當調度器上鎖時，重新調度被禁止 (見 OS_SchedLock())
*********************************************************************************************************
*/

void  OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                            /* 為CPU狀態寄存器分配存儲變量     */
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif    
    INT8U      y;


    OS_ENTER_CRITICAL();
    if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) 
    {                                                  /* 只有在所有中斷服務子程序全退出及不上鎖的條件下執行 */
        y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];          /* 得到指向最高優先級就緒任務的指針              */
        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
        if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) 
        {                                              /* 如果當前就緒任務為最高優先級別，則任務不切換     */
            OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
            OSCtxSwCtr++;                              /* 增加寄存器切換計數器的值             */
            OS_TASK_SW();                              /* 執行任務切換                    */
        }
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
}
/*$PAGE*/

/*
*********************************************************************************************************
*                                              空閑任務
*
* 函數描述: 該任務為 uC/OS-II的內部任務，當沒有其他任務運行時，該任務運行。其他任務都在等待事件發生。
*             
*
* 輸入參數  : 無
*
* 返回值    : 無
*
* Note(s)    : 1) 關鍵部分后，調用OSTaskIdleHook()以確保對一些指令中斷至少是打開的。在一些處理器上 (例如
*                 飛利蒲 XA), 打開和關閉中斷，在他們再次關閉之前，處理器沒有足夠時間使能中斷。因此，
*                  uC/OS-II 將不能識別中斷。
*              2) 鉤子函數允許使用者在程序中停止 CPU 以進入低功耗模式。
*
*********************************************************************************************************
*/

void  OS_TaskIdle (void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                      /* 為CPU狀態寄存器分配存儲變量           */
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif    
    
    
    pdata = pdata;                               /* 防止因未使用pdata，編譯器發出警告     */
    for (;;) {
        OS_ENTER_CRITICAL();
        OSIdleCtr++;
        OS_EXIT_CRITICAL();
        OSTaskIdleHook();                        /* 調用用戶定義的鉤子函數                 */
    }
}
/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
*                                            統計任務
*
* 函數描述:   該任務是 uC/OS-II 的內部任務，它用于計算多任務環境的一些統計數據。尤其，OS_TaskStat() 
*             計算 CPU 的使用率
*              CPU 的使用率由以下決定:
*
*                                          OSIdleCtr
*                 OSCPUUsage = 100 * (1 - ------------)     (units are in %)
*                                         OSIdleCtrMax
*
* 輸入函數  : pdata     指針這次未使用
*
* 返回值    : 無
*
* 注釋      : 1) 該任務運行在高于空閑任務的優先級別上。  事實上，它運行在高一級上， OS_IDLE_PRIO-1.
*             2) 通過設置配置 #define OS_TASK_STAT_EN 到 0可禁止統計任務的產生。
*             3) 在作統計之前，開始先延時 5 秒，以使系統穩定和創建其他任務。必須延時至少2秒以使系統為
*                 空閑計數器建立最大值。
*    
*********************************************************************************************************
*/

#if OS_TASK_STAT_EN > 0
void  OS_TaskStat (void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                      /* 為CPU狀態寄存器分配存儲變量          */
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif    
    INT32U     run;
    INT32U     max;
    INT8S      usage;


    pdata = pdata;                               /* 防止因未使用pdata，編譯器發出警告     */
    while (OSStatRdy == FALSE)                   /* 等待直到統計任務就緒                 */
    {
        OSTimeDly(2 * OS_TICKS_PER_SEC);         
    }
    max = OSIdleCtrMax / 100L;
    for (;;) 
    {
        OS_ENTER_CRITICAL();
        OSIdleCtrRun = OSIdleCtr;                /* 得到空閑計數器的值 */
        run          = OSIdleCtr;
        OSIdleCtr    = 0L;                       /* 為下一秒復位空閑計數器         */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        if (max > 0L) 
        {
            usage = (INT8S)(100L - run / max);
            if (usage >= 0) 
            {                                    /* Make sure we don't have a negative percentage      */
                OSCPUUsage = usage;
            } 
            else 
            {
                OSCPUUsage = 0;
            }
        } 
        else 
        {
            OSCPUUsage = 0;
            max        = OSIdleCtrMax / 100L;
        }
        OSTaskStatHook();                        /* 調用用戶定義鉤子函數                         */
        OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);             /* 為下一秒增加 OSIdleCtr的值           */
    }
}
#endif
/*$PAGE*/
/*
*********************************************************************************************************
*                                            初始化任務控制塊
*
* 函數描述: 該函數是 uC/OS-II 的內部函數，當任務創建是用于初始化任務控制塊函數。(見 OSTaskCreate()及
*           OSTaskCreateExt())
*
* 輸入函數: prio        被創建的任務的優先級
*
*           ptos        假設CPU 寄存器已被推入棧，則它使指向棧頂的指針。注意棧頂的位置在OS_STK_GROWTH
*                       設為1時是存儲器的高位，在OS_STK_GROWTH設為0時是存儲器的低位。注意堆棧增長由CPU指定。
*                          
*           pbos        指向棧底的指針。如果由OSTaskCreate()調用，則傳遞一個空指針。
*                            
*
*           id          任務的識別號 (0..65535)
*
*           stk_size    堆棧容量 (堆棧單元).  如果堆棧單元是 INT8U 的，則stk_size 包含堆棧的字節的數量。如
*                       果堆棧是 INT32U 的，則堆棧包含'4 * stk_size'個字節數量。堆棧單元通過CPU 定義
*                       #define constant OS_STK 來建立。 如果由 'OSTaskCreate()'調用則 'stk_size' 是 0.
*
*           pext        指向內存中分配給用戶的擴展任務控制塊的指針。允許存儲浮點寄存器的內容、MMU寄存器
*                       或者其他在任務切換中有用的數據。可以給每個任務起一個名字，并存儲在任務控制塊的擴展中。
*                       如果由OSTaskCreate()調用，則傳遞一個空指針。
*
*           opt         從 'OSTaskCreateExt()'傳遞選項，或從'OSTaskCreate()'傳遞0。
*
* 返回值:  OS_NO_ERR         如果調用成功
*          OS_NO_MORE_TCB    如果沒有空余的任務控制塊分配,則任務不能建立。
*
* 注釋 :   該函數是 uC/OS-II的內部函數，應用程序不該調用。
*********************************************************************************************************
*/

INT8U  OS_TCBInit (INT8U prio, OS_STK *ptos, OS_STK *pbos, INT16U id, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                                /* 為CPU狀態寄存器分配存儲變量 */
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif    
    OS_TCB    *ptcb;


    OS_ENTER_CRITICAL();
    ptcb = OSTCBFreeList;                                  /* 從空余任務控制塊列表中得到任務控制塊    */
    if (ptcb != (OS_TCB *)0) 
    {
        OSTCBFreeList        = ptcb->OSTCBNext;            /* 更新指向空余的任務控制塊列表          */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        ptcb->OSTCBStkPtr    = ptos;                       /* 在任務控制塊中裝載堆棧指針                */
        ptcb->OSTCBPrio      = (INT8U)prio;                /* 加載任務優先級到任務控制塊             */
        ptcb->OSTCBStat      = OS_STAT_RDY;                /* 任務準備運行                    */
        ptcb->OSTCBDly       = 0;                          /* 任務不需延時                      */

#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0
        ptcb->OSTCBExtPtr    = pext;                       /* 存儲指針到任務控制塊擴展中           */
        ptcb->OSTCBStkSize   = stk_size;                   /* 存儲堆棧容量                         */
        ptcb->OSTCBStkBottom = pbos;                       /* 存儲指針到堆棧棧底         */
        ptcb->OSTCBOpt       = opt;                        /* 存儲任務選項                       */
        ptcb->OSTCBId        = id;                         /* 存儲任務識別號                            */
#else
        pext                 = pext;                       /* 防止編譯器警告     */
        stk_size             = stk_size;
        pbos                 = pbos;
        opt                  = opt;
        id                   = id;
#endif

#if OS_TASK_DEL_EN > 0
        ptcb->OSTCBDelReq    = OS_NO_ERR;
#endif

        ptcb->OSTCBY         = prio >> 3;                  /* 預先計算 X, Y, BitX and BitY          */
        ptcb->OSTCBBitY      = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];
        ptcb->OSTCBX         = prio & 0x07;
        ptcb->OSTCBBitX      = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];

#if OS_EVENT_EN > 0
        ptcb->OSTCBEventPtr  = (OS_EVENT *)0;              /* 任務不會掛起，當不使用消息、郵箱、信號量等*/
#endif

#if (OS_VERSION >= 251) && (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0) && (OS_TASK_DEL_EN > 0)
        ptcb->OSTCBFlagNode  = (OS_FLAG_NODE *)0;          /*指向事件標志節點的指針被初始化為空指針     */
#endif

#if (OS_MBOX_EN > 0) || ((OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0))
        ptcb->OSTCBMsg       = (void *)0;                  /* 沒有接收到消息                      */
#endif

#if OS_VERSION >= 204
        OSTCBInitHook(ptcb);
#endif

        OSTaskCreateHook(ptcb);                            /* 調用用戶定義的鉤子函數                   */
        
        OS_ENTER_CRITICAL();
        OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb;
        ptcb->OSTCBNext    = OSTCBList;                    /* 鏈接到任務控制塊鏈上                      */
        ptcb->OSTCBPrev    = (OS_TCB *)0;
        if (OSTCBList != (OS_TCB *)0) 
        {
            OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb;
        }
        OSTCBList               = ptcb;
        OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;         /* 使任務準備運行                   */
        OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_NO_ERR);
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_NO_MORE_TCB);
}