// Pathplan.h: interface for the Pathplan class.
//
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#if !defined(AFX_PATHPLAN_H__BFAEA81F_F76C_4EF5_AE02_9520E82CCD59__INCLUDED_)
#define AFX_PATHPLAN_H__BFAEA81F_F76C_4EF5_AE02_9520E82CCD59__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000


#include<math.h>
//using namespace move;

#define MAX  200
#define MH    12
#define NW    20





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/*地圖中的位置環境信息，x為柵格的中心橫坐標，y為柵格的中心縱坐標，height表示此位置的高度*/
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struct position{
    int    x ;
    int    y ;
    int    height;
};

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/*路徑結構，pos[]為路徑所經過的柵格組合，用位置數組表示，pathlength表示路徑所經過的柵格個數，即路徑長度。*/
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struct path{
    position  pos[100];
    int       pathlength;
};

class Pathplan{

private:
	//mapBase *pmapbase;  //存放地圖指針
	//dataBase *pdatabase; //存放數據庫指針
	int m_VMap[MH][NW];                 //放置虛擬地圖
	position m_aimpos;                //目標位置
	position m_Oposition[MH*NW];        //用來存放有障礙物的柵格
	int m_onum;                       //有障礙物的柵格的個數
	int m_Kvh;                        //危險臨界值
	float m_kg;                         //為一個常數，用來計算虛擬高度時用到
	float m_r;                          //為一個常數，用來計算虛擬高度時用到
	position m_robotpos;              //機器人的初始位置
	path m_S[MAX];                    //路徑表
	path m_F[MAX];                    //路徑表
	path m_MI[MAX];                    //路徑表
	int m_Spathnum;                   //S表中路徑的條數
	int m_Fpathnum;                   //F表中路徑的條數
	int m_Mpathnum;                   //M表中路徑的條數
	position m_pos[MAX];              //一個柵格周圍的柵格坐標
	int m_posnum;                     //一個柵格周圍的柵格個數
	position m_Midpos[MAX];           //符合分流條件的柵格位置
	int m_midnum;                     //符合分流條件的柵格個數
	path m_midpath[MAX];              //保存分流的結果
	path m_intopath;                  //保存匯流結果
	path m_resultpath;                //最終得到的最優路徑
	position m_nextstep;              //下一步機器人要到達的位置
	int m_removeItem[MAX];
	int m_removeNum;

public:
    //把數據庫中指針傳到自己定義的指針中去
	//void setDatabase(dataBase *pdata);
	path GetPath();
	//把圖庫中的指針傳到自己定義的指針中去
	//void setMapbase(mapBase *pmap);
	void GetVmap(int map[MH][NW]);
	//利用從圖庫傳來的指針，把地圖庫中的相關信息傳給m_VMap，m_VMap中就得到了初始的地圖。
	void plan(int map[MH][NW]);

    //設置初始地圖中所有障礙物的位置，放入一數組中，并把障礙物的個數放入m_onum
	void setOposition(/*int map[MH][NW]*/);

	//把初始地圖轉化為具有虛擬高度的虛擬地圖
	void setVmap(float Kg, float r, int onum, position Oposition[NW*MH]);

	//從虛擬地圖中得到危險臨界值
	int getKVH(position Oposition[MH*NW]); 

	//設置機器人目前的位置，根據定位模塊得到的接口
	void setRobotPos(int x,int y); 

	//把一條路徑放入路徑表中
	void pathIntoPlist(path S[MAX], path p ,int &num);

	//得到一個柵格周圍的柵格及個數
	void getAround(position u);

	//得到一個柵格周圍柵格的最小虛擬高度
	int getMinHeight(position u);

	//對一柵格進行儲水操作
	void reserveWater(position &u, int  min);

	//得到一柵格u周圍的某些柵格，這些柵格具有以下性質：虛擬高度小于m_Kvh，也小于u的虛擬高度，保存在midpos[]中，個數保存在midnum中
	void setMidPos(position u);

	//測試一個柵格是否在一條路徑中
	int testPosInPath(position u,path l);

	//得到分流后的各路徑
	void  getMidPath(path p, position pos[MAX]);

	//得到匯流后的路徑
	void getIntoPath(path p, path q, position s);

	//把一條路徑從路徑表中刪除
	void removePath(int  n, path  s[MAX],int &num);

	//進行消環操作
	void removeCircle(path &p);

	//得到最短路徑
	void getShortest(path s[MAX],int num);

	//設置機器人下一步要到達的位置
	void setNextStep(path  p);

	//根據以上的方法調用進行路徑規劃
	void pathPlanAll(/*mapBase *pmap,dataBase *pdata,*/int aimx,int aimy);
	void removeOfItem(int i);//如果m_removeItem中沒有元素與i相等，則把i放到次數組的最后
	int pathEqual(path p,path q);//測試p和q兩條路徑是否相同
public:
	Pathplan();
	virtual ~Pathplan();
};

#endif // !defined(AFX_PATHPLAN_H__BFAEA81F_F76C_4EF5_AE02_9520E82CCD59__INCLUDED_)