?? main.c

?? 全國電子設計大賽獲獎作品懸掛運動控制系統
?? C
字號:
//=========================================================================================
//作    者:江蘇大學 張壽龍 田兆壘 趙生祿
//題    目:懸掛運動控制系統
//備    注:
//         2005年全國大學生電子競賽
//=========================================================================================
/***********************************
project: 凌陽SPCE61A單片機應用例程
item：系統主程序
version: V1.0

Description:
    

Author: 江蘇大學電氣信息工程學院


 
***********************************/

#include "spce061v004.h"
#include "math.h"

#include "main.h"


int SysStatus=SYS_ST_INITIAL;
extern int PSetStatus;

//
int PositionX,PositionY;		//當前位置
int NextPosiX,NextPosiY;
int TimeN,TimePoint,TimeL[400],TimeR[400];				//下一步移動量

int CircleX=40,CircleY=50;
int TimeCountL,TimeCountR;

extern int PSetStatus,CSetStatus;
extern int PSetPosition,CSetPosition;

int DisplayStatus=0;

//運動控制
int Running=0;		//0:未開始運動；1:開始運動，但未完成一格運動；2:完成一格運動

//=========================================================================================
//延時
//=========================================================================================

void Delay(unsigned De)
{
	while(De--);
}

//=========================================================================================
//主函數
//=========================================================================================
int main()
{
	unsigned int key=0;
 	int D;
 	int ix,j;
 	float qq;
	int *TrackX1Table,*TrackY1Table,*TrackX2Table,*TrackY2Table;
	unsigned int HZCode[10]={0xB5B1,0xC7B0,0xCEBB,0xD6C3,
							 0x2020,0x2020,0x2020,0x2020,0x2020,0x2020};		//為液晶行賦初值
	
 	*P_SystemClock=0x0000;		//0000 0000 0000 0000
//端口初始化
	*P_IOA_Dir=C_IOA_DIR;
	*P_IOA_Attrib=C_IOA_ATTRIB;
	*P_IOA_Data=C_IOA_DATA;
	
	*P_IOB_Dir=C_IOB_DIR;
	*P_IOB_Attrib=C_IOB_ATTRIB;
	*P_IOB_Data=C_IOB_DATA;

	LCDinit();						//LCD初始化

	*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
	
//啟動定時器A
	*P_TimerA_Ctrl=0x0015;		//0000 0000 0000 1101
	*P_TimerA_Data=0xfffe;
	*P_INT_Ctrl=0x1000;				//C_IRQ1_TMAz;
	__asm("INT IRQ");
	
	InitialPage();					//顯示啟動窗口
	
	while(1)						//循環
	{
	
//檢查鍵盤
		if(key==0)
		{							//key＝0，等待按鍵輸入
			key=*P_IOA_Data & 0x0f00;			//讀鍵盤
			if((key&0x0e00)!=0x0e00)						//有按鍵？
			{
				Delay(20*DELAYINTERNAL2);			//延時
				if((key&0x0e00)==(*P_IOA_Data & 0x0e00))	//再檢測鍵盤，按鍵仍在
				{
					key=key>>8;					//鍵值右移8位
				}
				else key=0;						//無有效按鍵，鍵值＝0
			}
			else key=0;						//無有效按鍵，鍵值＝0
		}
		else
		{							//key=0x0100，等待按鍵釋放
			if((*P_IOA_Data & 0x0e00)==0x0e00)		//無按鍵?
			{
				*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
				Delay(40*DELAYINTERNAL2);			//延時
				if((*P_IOA_Data & 0x0e00)==0x0e00) key=0;	//確認無按鍵，
			}									//鍵盤已釋放，鍵值＝0，否則鍵值不變。
		}
		*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
		
//根據系統狀態執行各功能模塊
		switch (SysStatus)
		{
			case SYS_ST_INITIAL:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
				if((key&0x000e)!=0)
				{
					Initial(key);			//菜單響應
					key=0x0100;			//等待按鍵釋放
				}
				*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
				break;
			case SYS_ST_MENU:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
				if((key&0x000e)!=0)
				{
					Menu(key);			//菜單響應
					key=0x0100;			//等待按鍵釋放
				}
				*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
				break;
			case SYS_ST_POSITION:		//顯示設置觸發字窗口，等待任意鍵退回菜單頁1
				if((key&0x000e)!=0)
				{
					Position(key);
					key=0x0100;			//等待按鍵釋放
				}
				*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
				break;

			case SYS_ST_TRACK:		//顯示設置門限電壓窗口，等待任意鍵退回菜單頁1
				if((key&0x000e)!=0)
				{
					Track(key);
					key=0x0100;			//等待按鍵釋放
				}
				*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
				break;

			case SYS_ST_CIRCLE:		//顯示設置門限電壓窗口，等待任意鍵退回菜單頁1
				if((key&0x000e)!=0)
				{
					SetCircle(key);
					key=0x0100;			//等待按鍵釋放
				}
				*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
				break;

			case SYS_ST_FOLLOW:		//顯示運行窗口，等待返回鍵退回菜單頁1
				if((key&0x000e)!=0)
				{
					SetFollow(key);
					key=0x0100;			//等待按鍵釋放
				}
				*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
				break;

		}
		*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
		
		switch (Running)			//
		{
			case 0:
				break;
			case 1:
				break;
			case 2:
				switch (SysStatus)
				{
					case SYS_ST_POSITION:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
						PositionX=NextPosiX;
						PositionY=NextPosiY;
						DisplayStatus=1;
						break;
					case SYS_ST_TRACK:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
						TrackX1Table=ReadTrackXAddr(1)+TimePoint;
						TrackY1Table=ReadTrackYAddr(1)+TimePoint;
						PositionX=(*TrackX1Table)/10;
						PositionY=(*TrackY1Table)/10;
						DisplayStatus=1;
						break;
					case SYS_ST_CIRCLE:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
						TrackX1Table=ReadTrackXAddr(2)+TimePoint;
						TrackY1Table=ReadTrackYAddr(2)+TimePoint;
						PositionX=(*TrackX1Table)/10+CircleX;
						PositionY=(*TrackY1Table)/10+CircleY;
						if(TimeN==1)
						{
							PositionX=0;PositionY=0;
						}
						DisplayStatus=1;
						break;
					case SYS_ST_FOLLOW:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
						break;
				}
				
				TimePoint++;
				TimeN--;
				if(TimeN==0)
				{
					Running=0;
					TimePoint=0;
					TimeN=0;
				}
				else
					Running=1;
				break;
		}
		
		if(DisplayStatus==1)
		{
			PositionDisp();
			DisplayStatus=0;
		}
		
		*P_Watchdog_Clear=C_WDTCLR;
	}
}

//=========================================================================================
//
//=========================================================================================
int LTime(int x1 ,int y1,int x2,int y2)
{
	float denominator;
	float numerator;
	float ls;
	float offsetx=1,offsety=1;
	int l;
	float fx1,fx2,fy1,fy2;
	
	fx1=x1;fx2=x2;fy1=y1;fy2=y2;
	switch (SysStatus)
	{
		case SYS_ST_POSITION:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
			offsetx=XOFFSET1;offsety=YOFFSET1;
			break;
		case SYS_ST_TRACK:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
			offsetx=XOFFSET2;offsety=YOFFSET2;
			break;
		case SYS_ST_CIRCLE:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
			offsetx=XOFFSET3;offsety=YOFFSET3;
			break;
	}
	fx1=fx1*offsetx;fx2=fx2*offsetx;
	fy1=fy1*offsety;fy2=fy2*offsety;
	denominator=(150.0+fx1)*(150.0+fx1)+(1150.0-fy1)*(1150.0-fy1);
	denominator=sqrtf(denominator);
	numerator=(150.0+fx2)*(150.0+fx2)+(1150.0-fy2)*(1150.0-fy2);
	numerator=sqrtf(numerator);
	ls=(denominator-numerator)*DELTAN*LOFFSET;
	l=ls;
	return(l);
}

//=========================================================================================
//
//=========================================================================================
int RTime(int x1,int y1,int x2,int y2)
{
	float denominator;
	float numerator;
	float ls;
	float offsetx,offsety;
	int l;
	float fx1,fx2,fy1,fy2;
	
	fx1=x1;fx2=x2;fy1=y1;fy2=y2;
	switch (SysStatus)
	{
		case SYS_ST_POSITION:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
			offsetx=XOFFSET1;offsety=YOFFSET1;
			break;
		case SYS_ST_TRACK:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
			offsetx=XOFFSET2;offsety=YOFFSET2;
			break;
		case SYS_ST_CIRCLE:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
			offsetx=XOFFSET3;offsety=YOFFSET3;
			break;
	}
	fx1=fx1*offsetx;fx2=fx2*offsetx;
	fy1=fy1*offsety;fy2=fy2*offsety;
	denominator=(950.0-fx1)*(950.0-fx1)+(1150.0-fy1)*(1150.0-fy1);
	denominator=sqrtf(denominator);
	numerator=(950.0-fx2)*(950.0-fx2)+(1150.0-fy2)*(1150.0-fy2);
	numerator=sqrtf(numerator);
	ls=(denominator-numerator)*DELTAN*ROFFSET;
	l=ls;
	return(l);
}

//=========================================================================================
//
//=========================================================================================
void PositionDisp()
{
	unsigned int HZCode[10]={0xB5B1,0xC7B0,0xCEBB,0xD6C3,
							 0x2020,0x2020,0x2020,0x2020,0x2020,0x2020};		//為液晶行賦初值
	unsigned int x1,x2,x3,y1,y2,y3;
	
	x1=0x3000+(PositionX/10<<8)+0x0030+PositionX%10;

	y1=0x3000+(PositionY/100<<8)+0x0030+(PositionY%100)/10;
	y3=0x3020+(PositionY%10<<8);
	HZCode[0]=0x783d;HZCode[1]=x1;HZCode[2]=0x2020;HZCode[3]=0x793d;
	HZCode[4]=y1;HZCode[5]=y3;HZCode[6]=0x2020;HZCode[7]=0x2020;
	LCDWriteLine(4,HZCode);
	
	switch (SysStatus)
	{
		case SYS_ST_POSITION:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
			PSetStatus=1;
			PSetPosition=0;
			WriteByte(0x92,0);
			WriteByte(0x0d,0);
			break;
//		case SYS_ST_CIRCLE:			//顯示菜單，響應按鍵操作菜單
//			CSetStatus=1;
//			CSetPosition=0;
//			WriteByte(0x88,0);
//			WriteByte(0x0d,0);
//			break;
	}

}
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?? 所屬分類單片機開發
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