function [omega,Z]=fform_validation_matrix(Z1,Z2)
% 如何生成確認矩陣

[n,n1]=size(Z1);
[n,n2]=size(Z2);
k=1;%落入門限公共部分量測個數
flag(:,k)=[0;0];%量測為同一量測的判斷標志。
flag1(k)=0;%Z1中有和Z2相同量測標志
flag2(k)=0;%Z2中有和Z1相同量測標志
for i=1:n1
    for j=1:n2
        sign(:,j)=Z1(:,i)-Z2(:,j);
        if sign(1,j)==sign(2,j)&sign(1,j)==0 % 判斷Z1(:,i)和Z2(:,j)是否為同一量測。
            k=k+1;
            flag(:,k)=[i;j]; %量測為同一量測的判斷標志。
            flag1(k)=i; %Z1中有和Z2相同量測標志
            flag2(k)=j; %Z2中有和Z1相同量測標志
        end
    end
end

omega=zeros(n1+n2-k+1,3);%預先生成空的確認陣

for i=1:n1
    a=find(flag1==i); % 判斷第i個量測是否為公共量測
    if isempty(a)==1%若不為公共量測
        omega(i,:)=[1,1,0];
    else%若為公共量測
        omega(i,:)=[1,1,1];
    end
    Z(:,i)=Z1(:,i);%統一的量測
end

%在剩余的確認陣內放入量測
for i=n1+1:n1+n2-k+1
    omega(i,:)=[1,0,1];
end
% 對Z2重新統一在Z中編號
L=n1+1;
for i=1:n2
    aa=find(flag2==i);
    if isempty(aa)==1
        Z(:,L)=Z2(:,i);
        L=L+1;
    end
end