// CMSioRecvPackLenMin = 8
	if(cSioRecvBufEnd < CMSioRecvPackLenMin)
		return 0;
	// 強制類型轉換
	pack = (SioPackHead *)&SioRecvBuf;
	type = pack->type.types.type;
	len = 15;
	if(cSioRecvBufEnd < CMSioLeadLen+len)                  // 如果SioRecvBuf.buf中不夠18個字節
		return 0;                                          // 返回0!
	cp = SioRecvBuf.buf+CMSioLeadLen;                      // cp指向包的第1個有效字節(類型+序列)
	
	/* 收到"調試"包后的處理模塊 */
	if(type == CMSioTypeDebug)                             // 包類型為"調試"
	{
		RecvMOnTimeDebug();
		return -7;                                         // 返回-7!
	}
	
	/* CRC校驗模塊 */
	Rc = CRCChk((char *)cp,len-CMSioCRCLen);
	if(Rc != 1)
	{
		cgflgD4Flash = 0;
		cgflgD5Flash = 1;
		cgflgD6Flash = 0;
		return -8;                                         // 如果CRC校驗未通過,返回-8!
	}
	
	/* 地址校驗模塊 */
	Ra = MachineAddrChk(pack->addr,Rc);
	if(!Ra)                                                // Ra=0,機器地址校驗出現錯誤
	{
		cgflgD4Flash = 0;
		cgflgD5Flash = 0;
		cgflgD6Flash = 1;
		return -9;                                         // 返回-9!
	}

	cRecvBufType = type;                                   // 接收包的類型
	return 1;                                              // 一切正常,返回1!
}

/******************************************************************************
 * 函數原形: void UrgencyStop(void);                                          *
 * 功能: 緊急停車函數                                                         *
 * 說明: 1.禁止一切控制動作                                                   *
 *       2.切斷B5,SI1和-24V電源                                               *
 ******************************************************************************/
void UrgencyStop (void)
{
	RecvMsgFailShow();
}

/******************************************************************************
 * 函數原型: int RecvMOnTimeDataDispatch(void);                               *
 * 功能: 判斷接收包的類型并做相應的解包處理                                   *
 * 說明: 正常情況下返回值為包的類型                                           *
 ******************************************************************************/
int RecvMOnTimeDataDispatch (void)
{
	int type;
	static unsigned char cRightPackCounter;
	if(!cRecvBufType)                                      // 如果cRecvBufType未被賦值,說明收到的包
		                                                   // 未能通過CRC校驗或機器地址校驗
		return 0;                                          // 返回0!
	type = cRecvBufType;
	cRecvBufType = 0x00;                                   // 注意清0

	/* 系統恢復模塊 */
	if(cflgCommDatOvertime)
	{
		switch(type)
		{
		case CMSioTypeCtrlData:
		case CMSioTypeSetCurrent:
		case CMSioTypeSetOilFlow:
			cRightPackCounter ++;
			nflgCommDatRight = CommDatRightTime;
			if(cRightPackCounter >= ConsecutiveRightPack)
			{
				cRightPackCounter = 0;
				cflgCommDatOvertime = 0;
				cflgUrgencyStop &= ~UrgStopTransMsgFail;
				cgflgD4Flash = 1;
				cgflgD5Flash = 0;
				cgflgD6Flash = 0;
				cgflgD11Flash = 0;
				RecvMsgNormalShow();
			}
			return type;
		default:
			cRightPackCounter = 0;
			return -1;
		}
	}

	/* 正常處理模塊 */
	switch(type)
	{
	case CMSioTypeCtrlData:                                // 包類型為"普通級控制數據"
		nflgCommDatRight = CommDatRightTime;
		cgflgD4Flash = 1;
		cgflgD5Flash = 0;
		cgflgD6Flash = 0;
		cgflgD11Flash = 0;
		return type;                                       // 返回包的類型!
	case CMSioTypeSetCurrent:
	case CMSioTypeSetOilFlow:
		nflgCommDatRight = CommDatRightTime;
		cgflgD4Flash = 1;
		cgflgD5Flash = 0;
		cgflgD6Flash = 0;
		cgflgD11Flash = 0;
		return type;                                       // 返回包的類型!
	}
	return 0;                                              // 接收包的類型出現錯誤,返回0!
}

/******************************************************************************
 * 函數原型: void RecvMOnTimeDeleteLead(void);                                *
 * 功能: 刪除包頭                                                             *
 * 說明: 無                                                                   *
 ******************************************************************************/
void RecvMOnTimeDeleteLead (void)
{
	int n;
	n = cSioRecvBufEnd-CMSioLeadLen;                       // n > 0
	__memmovebuf(SioRecvBuf.buf,CMSioLeadLen,n);           // 除包頭外的所有數據向前移動3個字節
	cSioRecvBufEnd -= CMSioLeadLen;                        // 更新cSioRecvBufEnd的值
}

/******************************************************************************
 * 函數原型: void CheckRecvRight(void);                                       *
 * 功能: 保證2s內從發射機接收到正確的包                                       *
 * 說明: 在2s內收不到正確的包,禁止一切控制動作                                *
 ******************************************************************************/
void CheckRecvRight (void)
// called at 100Hz
{
	if(nflgCommDatRight)
	{
		nflgCommDatRight --;
		return;
	}
	// 如果在2s內未收到正確的包,做如下處理
	cflgUrgencyStop |= UrgStopTransMsgFail;
	cflgCommDatOvertime = 1;
	cgflgD4Flash = 0;
	cgflgD5Flash = 0;
	cgflgD6Flash = 0;
	cgflgD11Flash = 1;
}

/******************************************************************************
 * 函數原型: void RecvMOnTime(void);                                          *
 * 功能: 實時接收發射機的數據                                                 *
 * 說明: 注意函數執行的次序                                                   *
 ******************************************************************************/
void RecvMOnTime (void)
// called at 100Hz
// * 數據發送
// * 檢查數據包
// * 檢查通訊
{
	int lead, data, r;
	CheckRecvRight();
	RecvMOnTimeReadRxBuf();
	lead = RecvMOnTimeCheckLead();
	RecvMOnTimeNormalBuf(lead);
	if(lead == 0)                                          // 如果未能在SioRecvBuf.buf中找到包頭
		return;                                            // 返回
	data = RecvMOnTimeCheckData();
	if(data == 0)                                          // 如果SioRecvBuf.buf中數據不夠18個字節
		return;                                            // 返回
	r = RecvMOnTimeDataDispatch();
	RecvMOnTimeDeleteLead();
}