/******************************************************************************
 * 頭文件名: recv.h                                                           *
 ******************************************************************************/

# ifndef __RECV_H__
# define __RECV_H__

/* 加載頭文件 */
# include "mcubas.h"
# include "lowlevel.h"

# define  CMSioLeadLenMin       2                          // 有效包至少有2個(gè)字節(jié)的引導(dǎo)字(丟1個(gè)FF)
# define  CMSioLeadLen          3                          // 正常情況下每個(gè)有效包有3個(gè)字節(jié)的引導(dǎo)字
# define  CMSioLeadLenMax       4                          // 有效包最多有4個(gè)字節(jié)的引導(dǎo)字(CRC2=FF)

/* 工作包類型 */
# define  CMSioTypeUrgencyStop  0x01                       // 接收包的類型為"緊急停車",未用!
# define  CMSioTypeEmpty        0x00                       // 接收包的類型為"空包"
# define  CMSioTypeCtrlData     0x05                       // 接收包的類型為"普通級(jí)控制數(shù)據(jù)"
# define  CMSioTypeSetCurrent   0x06                       // 接收包的類型為"閥電流設(shè)置"
# define  CMSioTypeSetOilFlow   0x07                       // 接收包的類型為"油泵排量電壓設(shè)置"

/* 調(diào)試包類型 */
# define  CMSioTypeDebug        0x0D                       // 接收包的類型為"調(diào)試"
# define  CMSioTypeDebugNoCRC   0xDC                       // 接收包的類型為"無CRC調(diào)試"

/* 接收包的第4個(gè)字節(jié):類型+序列 */
typedef union {
	unsigned char sort;
	struct {
		unsigned char sern :4;                             // 低4位:序列
		unsigned char type :4;                             // 高4位:類型
	} types;
} SioPackHeadType;

/* 接收包的第17-18個(gè)字節(jié):CRC1+CRC2 */
typedef unsigned int SioPackCRC;

/* 接收包的第1-6個(gè)字節(jié) */
typedef struct {
	unsigned char   lead[CMSioLeadLen];                    // 3個(gè)字節(jié)的包頭
    SioPackHeadType type;                                  // 1個(gè)字節(jié)的包類型+序列
    unsigned int    addr;                                  // 2個(gè)字節(jié)的地址碼
} SioPackHead;

/* 接收包包頭部分的長(zhǎng)度 */
# define  SioPackHeadLen  sizeof(SioPackHead)

/* 接收到的數(shù)據(jù)控制包中的開關(guān)量控制信息,1有效 */
typedef union {
	unsigned char byte;
    struct {
		unsigned char PumpBac :1;                          // bit0:反泵
		unsigned char VSpeed  :1;                          // bit1:快慢速
		unsigned char EngOff  :1;                          // bit2:發(fā)動(dòng)機(jī)熄火
		unsigned char PumpRun :1;                          // bit3:泵送啟動(dòng)
		unsigned char RPMInc  :1;                          // bit4:RPM+
		unsigned char RPMDec  :1;                          // bit5:RPM-
		unsigned char EFlute  :1;                          // bit6:電笛
		unsigned char PumpFor :1;                          // bit7:正泵
	} sw;
} PackCtrlDatSwMSG;

/* 接收到的數(shù)據(jù)控制包中的控制信息 */
typedef struct {
	// <b7> -- -- arm5 arm4 arm3 arm2 arm1 turn <b0>
	unsigned char dirUp;                                   // 標(biāo)志6路閥向上扳動(dòng)的狀態(tài),1有效
	// <b7> -- -- arm5 arm4 arm3 arm2 arm1 turn <b0>
    unsigned char dirDn;                                   // 標(biāo)志6路閥向下扳動(dòng)的狀態(tài),1有效
	// [0] turn arm1 arm2 arm3 arm4 arm5 flow [6]
    unsigned char val[7];                                  // 7路模擬量的A/D轉(zhuǎn)換數(shù)值
	PackCtrlDatSwMSG sw;                                   // 標(biāo)志各開關(guān)量的狀態(tài)
} PackCtrlDatMSG;

/* 接收到的數(shù)據(jù)控制包 */
typedef struct {
	SioPackHead    head;                                   // 包頭部分
    PackCtrlDatMSG dat;                                    // 控制數(shù)據(jù)部分
    SioPackCRC     crc;                                    // CRC校驗(yàn)碼
} SioPackCtrlDat;

/* 接收到的閥電流設(shè)置包 */
typedef struct {
	SioPackHead   head;                                    // 包頭部分
    unsigned char cmd;                                     // 指令:增大or減小or保存
    unsigned char arm;                                     // 臂號(hào):旋轉(zhuǎn)or1臂or2臂or3臂or4臂or5臂
    unsigned char dir;                                     // 方向:向上or向下
    unsigned char lim;                                     // 范圍:(設(shè)置)上限or下限
    unsigned char res[6];                                  // 保留字節(jié)
    SioPackCRC    crc;                                     // CRC校驗(yàn)碼
} SioPackSetCurrent;

/* 接收到的油泵排量電壓設(shè)置包 */
typedef struct {
	SioPackHead   head;                                    // 包頭部分
    unsigned char cmd;                                     // 指令:增大or減小or保存
    unsigned char lim;                                     // 范圍:(設(shè)置)上限or下限
    unsigned char res[8];                                  // 保留字節(jié)
    SioPackCRC    crc;                                     // CRC校驗(yàn)碼
} SioPackSetOilFlow;

/* 半雙工通信時(shí)向發(fā)射機(jī)發(fā)送的包 */
typedef struct {
	SioPackHead   head;                                    // 包頭部分
    unsigned char dat[4];                                  // 數(shù)據(jù)部分(待定)
    SioPackCRC    crc;                                     // CRC校驗(yàn)碼
} SioPackAck;
    
# define  CMSioHeadLen  sizeof(SioPackHead)                // 包頭部分的長(zhǎng)度
# define  CMSioCRCLen   sizeof(SioPackCRC)                 // CRC校驗(yàn)碼的長(zhǎng)度
# define  CMSioRecvPackLenMax  CMUART0RxBufLenMax          // 包最大長(zhǎng)度:接收緩沖區(qū)的最大長(zhǎng)度
# define  CMSioRecvPackLenMin  (CMSioHeadLen+CMSioCRCLen)  // 包最小長(zhǎng)度:包頭部分長(zhǎng)度+CRC校驗(yàn)碼長(zhǎng)度

/* 各種類型接收包的聯(lián)合 */
typedef union {
	unsigned char     buf[CMSioRecvPackLenMax];
    SioPackHead       head;
    SioPackCtrlDat    ctrldat;
    SioPackSetCurrent setcurrent;
    SioPackSetOilFlow setoilflow;
    SioPackAck        ack;
} SioPackRecvBuf;

# ifdef   TestCommDebug
# define  CommDatRightTime   2000                          // 10ms
# define  CommDatRightTime0  1000                          // 10ms
# else                                                     // TestCommDebug
# define  CommDatRightTime   2000                          // 10ms
# define  CommDatRightTime0  1000                          // 10ms
# endif                                                    // TestCommDebug

# define  ConsecutiveRightPack  2

# define  NoMachineAddr         0xFFFF                     // 未設(shè)置遙控器ID號(hào)
# define  UniversalMachineAddr  0x0001                     // 通用的遙控器ID號(hào)

/* 子函數(shù)聲明 */
void InitDataRecv(void);
void RecvMOnTime (void);
void UrgencyStop (void);

# endif                                                    // __RECV_H__