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                                                           2006.09.11.
            R8C/23 CAN/LIN 演示板 樣例程序說明
			
                        Sample4：LIN從機
						
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<操作環境>
 * MCU : R5F21237JFP ES
 * CPU Clock : 20MHz

<實現功能>
	接收主機發送的header，依據同步段調整uart通信速率；
	對ID分析，接收/發送/忽略數據段。非接收情況下，會根據ID與slot中ID匹配情況判斷是否發送相應ID的數據；
	能夠判斷休眠命令，進入休眠狀態；
	4s鐘總線無活動，自動進入休眠狀態；
	外部事件觸發，發送wakeup命令；
	接收wakeup命令；

<說明>
* LIN 波特率:9600bit/s

* LIN從機包括4個狀態
	IDLE狀態(初始狀態),準備接收header,并判斷是否該進入SLEEP狀態；
	SLEEP狀態,等待接收/發送wakeup;
	RUN狀態,LIN主機通信狀態;
	ERROR狀態,發生錯誤后進入該狀態,通信停止。(用戶可以根據需要添加錯誤處理函數)

* 通信過程
	接收header的break段;。
	接收header的同步段，并重新調整波特率；
	接收header的ID段，重新計算受保護ID的奇偶校驗位，根據接收到的ID,判斷:
    	1) 是由主機發送幀的數據段，則接收數據段，檢查校驗和(標準型)。
	判斷是否為休眠命令，若是馬上轉入休眠狀態；若不是，則將數據存入對應ID的slot。
    	2) 不是由主機發送幀的數據段，比較接收到的ID。
	如果與信箱中的ID匹配，則將該slot信箱中的數據發送到LIN總線上；若找不到匹配的信箱，則忽略數據幀。
    	發送/接收/忽略 完數據段后，再次進入接收header的狀態。
	若從機在4s之內接收不到header，則自動進入休眠狀態。
	從機處在休眠狀態時，可以接收來自LIN總線上的wakeup信號(>=150us的顯性電平)。
	接收到wakeup信號后，轉入接收header的狀態。
  	另外，當從機處于休眠態時，同時檢測是否應用層發生了事件。
	若有事件發生，該從機本身可以發出一個wakeup信號，轉入接收header的狀態，
	發送完wakeup后的150ms內，若未接收到header的break信號,則該從機將再次發送一次wakeup信號，最多總共可以發送三次。
	若三次發送均失敗，再次進入休眠；

	注：如果從機是由自身發送wakeup被喚醒，當對應事件的幀傳輸完畢時，應該將事件標志app_event清零。
	由于該樣例程序并未詳細定義幀的用途，用戶需要在注解的位置自行添加。

* 錯誤代碼
	1) UART傳輸時發生的錯誤：
      	   UART_OVERRUN_ERROR(uart過載錯誤)
      	   UART_PARITY_ERROR(uart奇偶校驗錯誤)
      	   UART_FRAMING_ERROR(uart傳輸錯誤)
    	2) LIN錯誤
      	   LINRX_CHECKSUM_ERROR(校驗和錯誤)
      	   PID_PARITY_ERROR(PID奇偶校驗錯誤)
      	   SHORT_MESSAGE_ERROR(消息不全錯誤: 在接收數據段時，未接收到數據段或數據段不完整)
       	   SYNCBREAK_ERROR(break錯誤)

* 幀的定義
	除去受保護ID的兩個奇偶校驗位，幀ID共6位，后四位為cmd，前兩位為DLC(數據長度碼)，參見lin_slave.c中table的注解部分：
	幀ID = 0x31，0x3C主機發送，所有從機接收；0x3c為診斷幀，若數據段的第一字節為零，則為休眠指令(協議強制規定)；
	其余幀ID從機根據需要發送或忽略。