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//描述:
//      CAN收發(fā)程序                                                            &
//      CAN主要參數:       PeliCAN模式，擴展幀EFF模式                          &
//      29位標示碼結構：
//      發(fā)送數據結構：0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x88
//      接收數據結構: 每次讀取8個字節(jié)的數據
//      本節(jié)點的地址: 0x11,0x22,0x33,0x00;可以接收全部節(jié)點的數據
//      目的節(jié)點地址：0x01,0x02,0x03,0x00;可以被能接收全部節(jié)點數據的節(jié)點接收

//提示：如果CAN通訊不正常，會進入一個死循環(huán)，顯示也不正常

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//【聲明】 此程序僅用于學習與參考，引用請注明版權和作者信息!                   &
//【聲明】 作者: PIAE小組                                                      &

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <can_def.h>

void CAN_RXD( void ) interrupt 2
{//接收數據函數，在中斷服務程序中調用

    uchar data Judge;
    EA = 0;//關CPU中斷
    IE0 = 0;

    Judge = IR;
    if( Judge & 0x01)
    {//IR.0 = 1 接收中斷
        RX_buffer[0] =  RBSR;
        RX_buffer[1] =  RBSR1;
        RX_buffer[2] =  RBSR2;
        RX_buffer[3] =  RBSR3;
        RX_buffer[4] =  RBSR4;
        RX_buffer[5] =  RBSR5;
        RX_buffer[6] =  RBSR6;
        RX_buffer[7] =  RBSR7;
        RX_buffer[8] =  RBSR8;
        RX_buffer[9] =  RBSR9;
        RX_buffer[10] =  RBSR10;
        RX_buffer[11] =  RBSR11;
        RX_buffer[12] =  RBSR12;
        RXD_flag = 1;//置有接收標志
        CMR = 0X04;
        Judge = ALC;//釋放仲裁隨時捕捉寄存器
        Judge = ECC;//釋放錯誤代碼捕捉寄存器
    }
    IER = 0x01;// .0=1--接收中斷使能；
    EA = 1;//打開CPU中斷
}

void main(void)
{
//CPU初始化
    EA = 1;
    EX1 = 1;
    IT1 = 0;
//CPU初始化

    CAN_init(  ); //SJA1000初始化
    _nop_();
    _nop_();
    while(1)
    {
        _nop_();
        _nop_();
        Rxd_deal();//接收處理程序
        Txd_deal();//發(fā)送處理程序
    }

}


//*********************處理函數********************************

void Rxd_deal(void)
{//////// 接收處理程序//////////////
    //uchar data Order;
    if( RXD_flag )
    {
        EA = 0;//關閉CPU中斷
        RXD_flag = 0;
        TXD_flag = 1;//要求發(fā)送處理
        EA = 1;//打開CPU中斷
     }
}//////// 接收處理程序//////////////

void Txd_deal(void)
{//發(fā)送處理函數，主要是準備數據，并且調用發(fā)送函數
    if( TXD_flag == 1 )
    {
        _nop_();
        TXD_flag = 0;
        CAN_TXD();
        _nop_();
        _nop_();
     }
}

//*********************處理函數********************************


//*********************CAN子函數***********************

void CAN_init( void )
{//SJA1000 的初始化
    uchar bdata Judge;
    uchar ACRR[4];
    uchar AMRR[4];
    ACRR[0] = 0x11;
    ACRR[1] = 0x22;
    ACRR[2] = 0x33;
    ACRR[3] = 0x44;//接收代碼寄存器?
    AMRR[0] = 0xff;
    AMRR[1] = 0Xff;
    AMRR[2] = 0xff;
    AMRR[3] = 0xff;//接收屏蔽寄存器。 只接收主機發(fā)送的信息
    do
    {//  .0=1---reset MODRe,進入復位模式，以便設置相應的寄存器
     //防止未進入復位模式，重復寫入
        MODR   = 0x09;
	Judge = MODR ;
    }
    while( !(Judge & 0x01) );
    CDR  = 0x88;// CDR.3=1--時鐘關閉, .7=0---basic CAN, .7=1---Peli CAN
    BTR0 = 0x31;
    BTR1 = 0x1c;//總線波特率設定
    IER  = 0x01;// .0=1--接收中斷使能；  .1=0--關閉發(fā)送中斷使能
    OCR  = 0xaa;// 配置輸出控制寄存器
    CMR  = 0x04;//釋放接收緩沖器

    ACR  = ACRR[0];
    ACR1 = ACRR[1];
    ACR2 = ACRR[2];
    ACR3 = ACRR[3];//初始化標示碼

    AMR  = AMRR[0];
    AMR1 = AMRR[1];
    AMR2 = AMRR[2];
    AMR3 = AMRR[3];//初始化掩碼
    do
    {//確保退出復位模式
	MODR   = 0x08;
	Judge  = MODR ;
     }
    while( Judge & 0x01 );


}//SJA1000 的初始化


void CAN_TXD( void )
{
    uchar data Judge;
    uchar data TX_buffer[ N_can ] ;

//初始化標示碼頭信息
    TX_buffer[0] = 0x88;//.7=0擴展幀；.6=0數據幀; .3=1數據長度
    TX_buffer[1] = 0x01;//本節(jié)點地址
    TX_buffer[2] = 0x02;//
    TX_buffer[3] = 0x03;//
    TX_buffer[4] = 0x00;//
//初始化標示碼頭信息

//初始化發(fā)送數據單元
    TX_buffer[5]  = 0x11;
    TX_buffer[6]  = 0x22;
    TX_buffer[7]  = 0x33;
    TX_buffer[8]  = 0x44;//
    TX_buffer[9]  = 0x55;//
    TX_buffer[10] = 0x66;//
    TX_buffer[11] = 0x77;//
    TX_buffer[12] = 0x88;//


//初始化數據信息
    EA = 0; //關中斷
    do
    {
        Judge = SR;
        LED_RED = 0;//
    }
    while( Judge & 0x10 );  //SR.4=1 正在接收，等待
    do
    {
        Judge = SR;
        LED_RED = 0;//
    }
    while(!(Judge & 0x08)); //SR.3=0,發(fā)送請求未處理完，等待
    {
        Judge = SR;
        LED_RED = 0;//
    }
    do
    {
        Judge = SR;
        LED_RED = 0;//
    }
    while(!(Judge & 0x04)); //SR.2=0,發(fā)送緩沖器被鎖。等待

    LED_RED = 1;
    LED_GRE = 0;//如果初始化成功，綠燈亮，紅燈滅；否則，綠燈滅，紅燈亮

    TBSR   = TX_buffer[0];
    TBSR1  = TX_buffer[1];
    TBSR2  = TX_buffer[2];
    TBSR3  = TX_buffer[3];
    TBSR4  = TX_buffer[4];
    TBSR5  = TX_buffer[5];
    TBSR6  = TX_buffer[6];
    TBSR7  = TX_buffer[7];
    TBSR8  = TX_buffer[8];
    TBSR9  = TX_buffer[9];
    TBSR10 = TX_buffer[10];
    TBSR11 = TX_buffer[11];
    TBSR12  = TX_buffer[12];

    CMR = 0x01;//置位發(fā)送請求
    EA  = 1;

}


//*********************CAN子函數*************************