function [MM] = DtuMdl(Vt,Km,Mrnd)
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%****************** 里程計模型 ***************************
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[m,n] = size(Vt);
MM = sqrt( Vt(1,:).^2+Vt(2,:).^2+Vt(3,:).^2 ); %  速度矢量
MM = MM*Km + Mrnd*randn(1,n);                  %里程計模型
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