?? dtumdl.m
字號:
function [MM] = DtuMdl(Vt,Km,Mrnd)
%*********************************************************
%****************** 里程計模型 ***************************
%*********************************************************
[m,n] = size(Vt);
MM = sqrt( Vt(1,:).^2+Vt(2,:).^2+Vt(3,:).^2 ); % 速度矢量
MM = MM*Km + Mrnd*randn(1,n); %里程計模型
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